STM32：CAN总线通信——初始化/波特率

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一、CAN总线通信初始化配置

1. CAN总线通信初始化配置流程

1. CAN总线GPIO和时钟配置
2. CAN总线RX0 中断优先级配置
3. CAN总线初始化配置

2. CAN总线GPIO和时钟配置

CAN引脚配置：


CAN时钟配置：


具体代码如下：

/*CAN GPIO 和时钟配置 */
void CAN_GPIO_Config(void)
{
    
    
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	// 复用前先初始化GPIOB端口时钟，白的查了两天电路 
	/* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	                        											 

	/* CAN1 模块时钟使能 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); 

	/* Configure CAN pin: RX */	 // PB8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	 // 上拉输入
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
	/* Configure CAN pin: TX */   // PB9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
	//#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
}

3. CAN总线RX0中断优先级配置

具体代码如下：

/*CAN RX0 中断优先级配置  */
void CAN_NVIC_Configuration(void) 
 {
    
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  	/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
  	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

	/* enabling interrupt */
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

4. CAN总线初始化配置

具体代码如下：

void CAN_INIT(void) 
{
    
    
	CAN_GPIO_Config();	//CAN管脚初始化
	CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化  
	
	CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
	/* CAN register init */
	CAN_DeInit(CAN1);	//将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入

	/* CAN cell init */
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
	CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
	CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;	//CAN设置为正常模式
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; 		//重新同步跳跃宽度1个时间单位
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; 		//时间段1为3个时间单位
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; 		//时间段2为2个时间单位
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;  		//时间单位长度为24	   250k
	CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
                                      		//波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K

	/* CAN filter init */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//	 过滤器标识符的低16位值
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//	过滤器屏蔽标识符的低16位值
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//	按上面的参数初始化过滤器

	/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ 
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
 }  

二、CAN总线通信——波特率计算

1. CAN总线时间特性

• 同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
• 时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
• 时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
  

2. 波特率计算公式

CAN波特率=APB总线频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

3. CAN波特率有关的寄存器

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