树莓派有自己自带的系统Raspbian，我需要在上面安装ros，说实话整起来有点麻烦，所以直接重装个Ubuntu系统得了，安装步骤如下：
1.下载系统镜像
现在Ubuntu mate的官网下载一个镜像，下载地址如下：
http://ubuntu-mate.org/download/
从这里面可以找到自己想要的Ubuntu mate镜像。
2.格式化SD卡
这里给出SD Card Formatter软件的官方下载地址，专门用于SD卡格式化的，方便好用，地址如下：
https://www.sdcard.org/downloads/formatter_4/eula_windows/
下载好之后安装一下，然后将SD卡插到读卡器中，然后将读卡器插进电脑的USB接口，打开SD Card Formatter软件，软件截图如下：
然后直接点击Format按键即可。
3.烧录系统
这里给出一个好用的磁盘烧录软件win32diskimager，官方下载地址如下：
https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
下载完后安装，打开界面如下：
在映像文件中选择你下载好的系统镜像，设备改成要烧录进去的SD卡，直接点击下面的写入即可。
4.Happy Ending
至此，便完事了，把SD卡弹出，插入到树莓派中，就可以愉快的使用Ubuntu mate系统了。
附言
这里给出一个百度网盘连接，买一个机器人产品的时候，厂商给了我一个安装好ros-melodic的Ubuntu mate系统镜像，使用这个镜像的话就不需要再从官网下载镜像了（不需要步骤1），而且这个镜像中有ros-melodic，烧录完就可以直接操作ros，比较方便，连接和提取码如下：
百度网盘连接
提取码：e04k
默认的用户名是：pi
默认的密码是：hawkbot
如何更改密码在我的另一篇博客-更改Ubuntu密码写出，需要的可以前往查看。
在将这个系统镜像烧录完需要将这个树莓派联网，联网的操作步骤也写在这吧：首先把树莓派上电，然后插上个显示屏。
PS：如果显示屏一直黑屏，则跟系统没关系，是显示屏的问题，换个显示屏试试，我用比较新的aoc显示屏就黑屏，换一个就正常显示。
进去后打开终端执行
vim /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-wlan0.conf
这是个网络的配置文件，用于配置网络和路由，进去之后的截图如下，其中第一个是连接WiFi，第二个是在连接WiFi失败后会发送路由，把第一个的ssid的内容修改为自己家的WiFi名称，psk的内容修改为自己家WiFi的密码，priority是连接的优先值，数字越大越优先。比如下图我连接的WiFi名是KE417，密码是RobotLab417，优先值是10，如何使用vim修改文件内容在我的另一篇博客-使用vim来更改文件内容写出，需要的可以前去查看。
配置完之后把树莓派断电重插，断电的时候直接拔就行，树莓派很难坏。
重启后打开终端，输入
ifconfig
然后找到显示内容的wlan0，其中的第二行inet后的地址便为树莓派的地址，这个地址一般来说是固定不变的。
有网址之后便可以通过mstsc或者putty等软件进行远程连接操控了，需要的可以查看我的相应的博客-使用一根USB线便在电脑上控制树莓派。