RoboCup2d学习——WorldModel

WorldModel 世界模型自我学习文档

类

BallObject Ball; 球类
AgentObject agentObject; agent类
PlayerObject Teammates[MAX_TEAMMATES]; 球员类，三个数组存放不同的球员
PlayerObject Opponents[MAX_OPPONENTS];
PlayerObject UnknownPlayers[MAX_TEAMMATES+MAX_OPPONENTS];
Time 时间类（int类型属性：周期数，循环次数）
Circle 圆类（圆心，半径）
Line 直线类（包含三个double属性，分别是直线ay + bx + c = 0的三个系数）
VecPosition 坐标信息类（包含两个double属性，分别对应x轴和y轴的坐标值）
ObjectT 枚举类，包括场上可能出现的对象，例如OBJECT_BALL,OBJECT_GOAL_L，球，左侧球门等等

函数

可通过WM-> 调用函数
（1）球的坐标位置
getGlobalPosition( ObjectT o ) 获取o的坐标（返回类型VecPosition）
getBallPos() 获取球的坐标（通过调用getGlobalPosition间接完成）
getBallPos().getX() 获取球的x轴坐标
getBallPos().getY() 获取球的y轴坐标（均为double类型）
getPosOwnGoal( ) 获取自己的球门位置（返回VecPosition）
getPosOpponentGoal( ) 获取对手球门的位置（返回VecPosition）

（2）球的速度，方向
getGlobalVelocity( ObjectT o ) 获取o的速度（返回类型VecPosition）
getBallSpeed() 获取球的速度（返回值为double类型，通过调用
getGlobalVelocity间接完成）
getBallDirection()获取球的运动方向（返回AngDeg（弧度角），也就是double）

（3）球员，场上的状态
getPlayerNumber( ) const 获取球员的号码（返回int）
getPlayMode() 获取状态
PlayModeT 枚举类，包含不同的状态，例如PM_BEFORE_KICK_OFF,PM_KICK_OFF_LEFT

getClosestInSetTo这是一个重载函数，根据参数的不同功能的实现也不同

（4）距离，角度
getPosClosestOpponentTo( double *dDist, ObjectT o ) （返回VecPosition）
getRelAngleOpponentGoal() 获取自己与对方球门之间的相对角（返回double）
getRelativeDistance( ObjectT o )获取自己与o之间的相对距离（返回double）
getRelDistanceOpponentGoal() 获取自己与对方球门之间的相对距离（返回double）

（5）判断
isBeforeKickOff( PlayModeT pm ) 判断是否在开球之前（返回bool）
isKickOffUs( PlayModeT pm ) 判断当前的play模式下是否由我方开球
isOffsideUs( PlayModeT pm ) 判断当前的play模式下我方是否越位（返回bool）

isBallKickable() 判断球是否可踢（返回bool）
isBallCatchable() 判断球是否可抓（返回bool，该方法只适用于守门员）
isBallHeadingToGoal( )判断当前球是否朝向我方球门（返回bool）
isBallInOurPossesion( ) 判断球是否在我方手中（返回bool）
isBeforeGoal( VecPosition pos )判断位置参数pos是否在对方球门前（返回bool）

（6）周期
getCurrentTime() 获取当前的时间（返回Time对象）
getCurrentCycle() 获取当前的周期（返回int）