嘿 ！ 我是【小黄】 ， 我们又见面啦 ！！！
毕竟技术只有大家交流才会进步嘛 ！
这博客是对自己学习的一点点记录和总结 ，如果您对自动控制感兴趣的话 ，可以关注一下我的动态 ， 我们一起学习呀 ！
我们都还年轻 ，我们还有无限可能 。 YES ！
减小伺服电机共振的方法（以松下伺服为例）
在我们调试完伺服参数以后机器人运动到某个特定位置会产生振动或异响，我们要做的就是消除这个异响保持伺服的精度。
1. 准备工作：
- 带松下伺服调试软件的笔记本电脑。
- 一根调试线（miniusb-梯形口数据线）
1.1.1 如何推定共振点：
- 打开松下PANATERM
- 点击主画面工具栏【其他】——【频率特性】
- 【频率特性】窗口
- 点击测定——打开测定窗口
[滤波] : 滤波程度。
[指针] : 执行指针是否表示的转换。
[截止频率] : 增益为-3dB时所对应的频率。
[测定模式] : 测定模式。
速度闭环特性 速度指令~电机速度的频率响应。
转矩速度(通常) 转矩指令~电机速度的频率响应。
转矩速度(垂直) 转矩指令~电机速度的频率响应。在垂直轴给电机施加偏加重时使用。
(MINAS-A6系列，可测量的位置环特性级。)②纵轴用滑块
改变波特曲线图(④)纵轴的[位置]和[倍率]。
③横轴用滑块
改变波特曲线图(④)横轴的[位置]和[倍率]。
④波特曲线图
把测定的频率特性数据通过曲线图表示出来。
- 【振幅】：简单理解就是你想要电机运行的移动量
测定模式为[速度闭环特性]时，振幅和偏差的和限制在5000r/min的范围以内。当测定模式为[转矩一速度]时，限制在100%的范围以内。
※增大振幅可以提高测定的精度。当过度增大振幅，转矩达到饱和，但测定的精度却下降。故在实际测定时，请从较小的值开始，- -边观测测定结果- -边慢慢的增大振幅的值。
- 【偏置】：我的理解就是正反向增大范围
当振幅和偏差的和被限制在5000r/min的范围以内时，测定模式无法设定为[转矩一速度]模式。
※ 测定中设定的偏置作为平均速度指令进行动作。极性为+代表正方向，极性为-代表负方向。偏置在振幅的设定值以上，通常电机朝一个方向回转时可以得到较好的测定结果。但是，在可移动范围很小的场合，有可能超出移动限界，请多加注意。测定动作中的电机的转量大概可通过以下式子求得。在开始测量之前请确认- -定不要超越移动界限。
转量目标值【r】=偏置【r/min】X 0.017 X （采样率+1）
- 【采样率】：可以设置为0到7的任意值
※ 采样率变大，低频率带的测定精度提高，测定时间变长。相反，采样率变小，高频率带的测定精度提高。首先，采样率从0开始，观测测定结果的同时调整采样率的大小。
※ 采样率1以上的时候存在叠加噪音折返发生的情况 ！！！
8. 点击【执行】:检查一下当前电机所处的运动状态（最好是行程中间位置）
1.1.2 测定实操：
- 输入振幅值 ——点击执行测定
- 得到测定图像
- 点上指针 ——可以显示当前点位对应的【频率】、【增益】、【相位】
- 降测定凸起的结果输入到第一陷波就可以了。（只要是不高于OdB一般都不是共振）
1.1.3 总结：
- 触发条件无触发可以监测共振频率。看到共振周期可以计算出来共振频率。
- 频率特性曲线——监测共振频率不超过0就是没有共振正反都要跑试验（10 、20） 查看最高点尖端的频率然后输入到第一陷波频率（宽度深度是经验值、深度是图像跨度越大设置越小 深度越大稳定性越好）指令平滑之后就可以不调整了。
- 刚性也可以理解为刚度响应性。 也有可能会产生运动异响，不是无声运动。
- 转矩指令振动不能超过10% 超过之后就要降低响应性（刚性）
- 第一转矩滤波器是抑制共振的。
- 伺服电机一直响很大可能是刚性调整的太高了 ，不一定是共振这个要区分开来。
2. 下期预告：
我是小黄 ，一个憨憨的打工仔。
观众老爷们的 【 三连 】就是小黄创作的巨大动力 ，我们下期见 ！ YSE ! ! ! !
注：如果本篇博客有任何错误和建议 ，欢迎观众老爷们留言 ，你快来康康啊！