PCL1.8.0 QT5.5 vtk7.0 VS2013 win10 x64配置

废话不多说，直接上干货。

各库具体信息：

      PCL1.8.0-allinone-MSVC2013-x64 + 属性表。（https://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO#list/path=%2F）

     Qt5.5-opensource。官网下载。注意下载列表一定要包含MSVC2013-x64

      VS2013 update3及以上。不然据说有问题 + qt-vs-addin-1.2.5（http://download.qt.io/official_releases/vsaddin/）

      VTK7.0 官网下载

      相信已经到了做这四个库的整合，前三个库的安装应该已经没问题了。注意一点：统一为64位。重点说下vtk的编译问题。

1.vtk编译生成QVtkwidget控件

     1）自己编译：

           参考链接https://wenku.baidu.com/view/ef13a7c94a7302768f9939ad.html

           到了这一步就停止，这里有改动：

               

             应该是将64位编译器release/debug下生成的QVTKWidgetPlugin.dll复制到C:\Qt\Qt5.5\5.5\msvc2013_64\plugins\designer目录下，同时将QVTKWidgetPlugin.lib也复制过来。这样vs打开才回出现QVTKWidget控件。之后就可以不按照链接继续进行了。

     2）pcl1.8.0_allinone已经提供。

     事实上pcl1.8.0的安装路径下已经提供了64位release/debug的QVTKWidgetPlugin.dll。比如C:\Program Files\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\plugins\designer

2. 在主窗口中添加QVtkwidget控件

           vs新建Qt Application工程，默认完成。设置类名为pclvisualizer。要求编译器版本与QVTKWidgetPlugin.dll的版本一致，不然报错。比如都为Release + x64.

        

     打开界面文件***.ui，我们就会发现在左侧多出了QVTKWidget，直接拖动拉进主窗口，然后点击主窗口进行垂直布局。

    如果不能打开.ui，那么就是你的Qt安装有问题，重新卸掉Qt和vsaddIn，然后按照Qt和vsaddIn的顺序重装。

       

            

       双击界面的菜单栏，新建"File"菜单项，双击其下拉框中的第一项，添加动作QAction，命名为"Open"。

      这时如果你运行，会报错。但是如果你进行了3中的代码编辑，这不会出现这个问题。

           

3.代码编辑

    头文件：pclvisualizer.h

1. #ifndef PCLVISUALIZER_H  
2. #define PCLVISUALIZER_H  
3.   
4. #include <vtkAutoInit.h>   
5. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);  
6. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);  
7.   
8. #include <QtWidgets/QMainWindow>  
9. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
10. #include <pcl/point_types.h>  
11. #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  
12. #include "ui_pclvisualizer.h"  
13.   
14. class PCLVisualizer : public QMainWindow  
15. {  
16.     Q_OBJECT  
17. public:  
18.     PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);  
19.     ~PCLVisualizer();  
20.   
21. private:  
22.     Ui::PCLVisualizerClass ui;  
23.     //点云数据存储  
24.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;  
25.     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;  
26.   
27.     //初始化vtk部件  
28.     void initialVtkWidget();  
29.   
30.     private slots:  
31.     //创建打开槽  
32.     void onOpen();  
33. };  
34.   
35. #endif // PCLVISUALIZER_H 

 源文件pclvisualizer.cpp

  main.cpp:

1. #include <QFileDialog>  
2. #include <iostream>  
3. #include <vtkRenderWindow.h>  
4. #include "pclvisualizer.h"  
5.   
6. PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)  
7.     : QMainWindow(parent)  
8. {  
9.     ui.setupUi(this);  
10.     //初始化  
11.     initialVtkWidget();  
12.     //连接信号和槽  
13.     connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));  
14. }  
15.   
16. PCLVisualizer::~PCLVisualizer()  
17. {  
18.   
19. }  
20. void PCLVisualizer::initialVtkWidget()  
21. {  
22.     cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
23.     viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));  
24.     viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");  
25.   
26.     ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());  
27.     viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());  
28.     ui.qvtkWidget->update();  
29. }  
30.   
31.   
32. //读取文本型和二进制型点云数据  
33. void PCLVisualizer::onOpen()  
34. {  
35.     //只能打开PCD文件  
36.     QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,  
37.         tr("Open PointCloud"), ".",  
38.         tr("Open PCD files(*.pcd)"));  
39.   
40.     if (!fileName.isEmpty())  
41.     {  
42.         std::string file_name = fileName.toStdString();  
43.         //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;  
44.         pcl::PCLPointCloud2 cloud2;  
45.         //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;  
46.         Eigen::Vector4f origin;  
47.         Eigen::Quaternionf orientation;  
48.         int pcd_version;  
49.         int data_type;  
50.         unsigned int data_idx;  
51.         int offset = 0;  
52.         pcl::PCDReader rd;  
53.         rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);  
54.   
55.         if (data_type == 0)  
56.         {  
57.             pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);  
58.         }  
59.         else if (data_type == 2)  
60.         {  
61.             pcl::PCDReader reader;  
62.             reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);  
63.         }  
64.   
65.         viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");  
66.         viewer->resetCamera();  
67.         ui.qvtkWidget->update();  
68.     }  
69. }  
70. #include "pclvisualizer.h"  
71. #include <QtWidgets/QApplication>  
72.   
73. int main(int argc, char *argv[])  
74. {  
75.     QApplication a(argc, argv);  
76.     PCLVisualizer w;  
77.     w.show();  
78.     return a.exec();  
79. } 

最后编译，生成exe可执行文件，然后点击运行即可。 

可也参考链接https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439