Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术
定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心。
先进的无人车方案肯定不能完全基于RTK，百度Apollo系统使用了激光雷达、RTK与IMU融合的方案，多种传感器融合加上一个误差状态卡尔曼滤波器使得定位精度可以达到5-10厘米，且具备高可靠性和鲁棒性，达到了全球顶级水平。市区允许最高时速超过每小时60公里。
百度自动驾驶使用的定位技术
1.GNSS定位技术
GNSS定位技术中最著名的是GPS。GPS最早是由美国建立的，有24颗GPS卫星，两个频率的波段。GPS具有定位、测速、授时等功能。
类似的系统还有北斗定位，俄罗斯的格罗纳斯和欧洲的伽利略定位。它们的原理是测距，有三颗卫星就可以交会两点，舍弃外部的空间点就可以得到自己测绘这个点。但是一般情况下，由于钟差，一般需要四颗卫星去做误差剔除。
GNSS定位其实是单点定位，没有用到基站，它的精度一般是5到10米。为了能够得到更精准的定位精度，引入了一些更好的方式，如载波定位技术。
GNSS在无人车中的作用，大概可以分为三个部分，第一个部分是GPS授时。 第二是制作高精地图。第三是RTK在线定位，作为定位的一个模块使用。
GNSS的问题是可靠性，很容易受到电磁环境干扰。第二点就是对于比较差的环境，比如城市的高楼、峡谷、林荫路，对GNSS影响都很大。
2.载波定位技术
载波定位技术具体分为两类，RTK技术和PPP技术。它们都是为了确定载波的整周数，然后消除噪声，达到更精准的定位。
RTK的工作原理如下：卫星把观测数据给基站，也给车端的移动站。基站根据多个卫星的钟差计算出误差项，然后把误差项传递给车端，车端用这个误差项消除观测误差，得到精准的位置。它的问题是硬件成本高，需要建基站，需要4G通信的链路，需要基站传数据。
PPP可以简单理解为一个很强的单点，它有很多种基础基站的建设。这些基站通过卫星数据，把这些误差都在基站做分离处理，再传递给卫星。卫星已经做了误差的消除，再去对车端进行定位，得到一个非常高精度的定位信息。
3.激光电云定位技术
激光点云定位系统包括两个模块：图像对齐和SSD HF。图像对齐模块主要是用于航向角的优化。点云定位里面会输出四个维度的信息，XYZ和Yaw（航向角）。
首先做航向角的优化，然后SSD-HF做XY优化，Z则由定位地图提供。定位地图是一种数据的的存储方式。激光点云定位的输入还包括预测位姿和实时点云数据。输出信息将会给融合算法，进行更加精确的定位。
4.视觉定位技术
视觉定位的输出也是XYZ和Yaw，即位置和朝向。视觉定位通过摄像头识别图像中具有语义信息的稳定特征并与地图做匹配，得到位置和朝向信息。视觉定位算法的流程图如下所示。
视觉定位的流程主要包含三个部分，一是3D特征地图的离线的生成，第二是图像特征的检测，最后是数据的整合输出。
首先是摄像头进行图像特征的检测，主要是进行车道线和杆状物的检测。通过GPS给出的初始位置，基于初始位置对3D地图和摄像头检查到的信息进行特征匹配。用IMU和轮速计去做姿势的预测，给出一个不错的姿势。最后的结果输出给融合模块，融合可以将GPS、视觉定位、IMU数据整合，优化定位结果并提供高频输出。