论文：Enhancing Underwater Imagery using Generative Adversarial Networks
作者：Cameron Fabbri
年份：2018
期刊：IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
摘要
本文提出了一种使用生成对抗网络来改善水下视觉场景质量的方法，使用CycleGAN生成配对图像的数据集，为恢复模型提供训练集。目标是改善视觉驱动行为的输入，进一步降低自主性。
与WaterGAN比较
（1）WaterGAN使用GAN生成水下图像，并使用欧几里得损失（欧氏距离）进行色彩校正；本文同时使用GAN来进行颜色校正。
（2）WaterGAN训练过程中需要深度信息，对于水下自主机器人应用通常很难获得；本文仅需要在两个单独的域（例：水下和陆地）中拍摄物体的图像。
本文使用CycleGAN作为失真模型，以生成用于训练的配对图像。分别给出无失真和有失真的水下图像域，CycleGAN能够执行样式转换。给定一个未失真的图像，CycleGAN会将其失真，以使其似乎来自失真图像的域，这些在本文算法中用于图像重建。
A.数据集生成
IC：没有失真的水下图像，ID：失真的同一图像。目标是学习功能f：ID→IC。由于难以收集水下数据，通常不仅ID或IC存在，而且两者都不存在。为了避免图像对不足的问题，本文使用CycleGAN从IC生成ID，从而提供了成对的图像数据集。
B.对抗性网络
在最初的GAN公式中，目标是解决minimax问题：
本文用WGAN公式，本文采用具有梯度惩罚的Wasserstein GAN（WGAN-GP），而不是裁剪网络权重，而是通过对鉴别器输出相对于其输入的梯度范数进行软约束，确保了Lipschitz约束。
原本cycleGan的损失函数：
在这里，直接使用本公式会产生gan网络模式崩溃的问题，所以作者找到了更加适合水下图像的损失函数（loss采用了Wasserstein距离，也就是EM距离，不是欧式距离，EM距离主要是用于衡量两个分布之间的距离，可以获得更多细节信息，即LWGAN）：
Pxˆ：沿着来自真实数据分布和发生器分布的成对点之间沿直线的样本，λGP：加权因子。为了使G具有基本的真实感，并捕获图像中的低电平频率，（因为水下图像增强的后一个阶段是生物识别等功能的增强），所以在这里考虑了L1loss：
加一个L1正则化项可以避免过拟合。loss总公式Underwater GAN (UGAN)：
C.图像梯度差异损失
本文提出一个UGAN-P loss,在UGAN的基础上加了一项Gradient Diffrence Loss（梯度差损失），用来锐化图像来避免生成的图像模糊。作者用这两个loss分别训练了两个网络，进行对比（地面真实图像IC，预测图像IP = G（ID）且α为大于或等于1的整数）
D.网络架构和训练细节
unet网络可以简单看为先下采样，经过不同程度的卷积，学习了深层次的特征，在经过上采样回复为原图大小，上采样用反卷积实现。最后输出类别数量的特征图，如分割是两类（是或不是），典型unet也是输出两张图，最后要说明一下，原网络到此就结束了，其实在最后还要使用激活函数softmax将这两个类别转换为概率图，针对某个像素点，如输出是[0.1，0.9]，则判定这个像素点是第二类的概率更大。
网络结构可以看成3个部分：
•下采样：网络的红色箭头部分，池化实现
•上采样：网络的绿色箭头部分，反卷积实现
•最后层的softmax：在网络结构中，最后输出两张fiture maps后，其实在最后还要做一次softmax，将其转换为概率图。
本文UGAN的kernalsize是4x4，步长是2.encoder部分的网络层都会跟在一个batch normalization和一个斜率为0.2的激活函数leakyRELU后面。Decoder部分则是跟在激活函数RELU后，没有Batch Normalization（原因：WGAN-GP会针对每个输入单独惩罚判别器梯度的范数，该批归一化将无效，层归一化也没有明显的改进）。最后一层的激活函数用的是tanh。判别部分的网络用了一个叫patchgan的设计，大意就是判别网络输出的是一个32x32x1的特征矩阵，
本文判别器被建模为PatchGAN ，它在图像块级别上进行判别。与常规判别器不同，PatchGAN鉴别器输出的是一个32×32×1特征矩阵，不是0或者1，这样可以获得更多的细节信息，为高阶频率提供了一个度量。