我在编写STM32F103小车编码器代码的过程之中几乎把整个CSDN里面的介绍和代码看遍了，整理出如下几篇，个人认为对于利用STM32编码器模式和PID进行小车调速，看过这几篇就足够了。
首先是编码器的介绍（相关术语）链接：编码器介绍
例如：编码器线数，是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线，它们转一圈发出的脉冲数一样的,不过存在90°相位差 通常都是360线的 线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高
注意点：一个定时器做一种工作，如果你配置了编码器模式，那么剩下的通道就不能配置其他模式。
定时器初始化好以后,任何时候CNT寄存器的值就是编码器的位置信息,正转计数器会加，反转计数器会减，这是不需要软件干预的,TIM_Period 值设置一般有两种形式
- 初始化时给的TIM_Period 值应该是码盘整圈的刻度值,在减溢出会自动修正为这个数.加超过此数值就回0. 参考博文0
- TIM_Period 值应该设为寄存器的最大值减一参考博文1（比如F103的定时器寄存器是16位的，则TIM_Period设置为65536-1）然后还要在后续代码之中，手动进行编码器值分析，即编程计算出CNT。使用库函数TIM_GetCounter(TIMx)得到TIMx的计数器值，正向的时候，计数器自增，小车车轮的运动位置计算公式：CNT=TIM_GetCounter(TIMx)，反向的时候，计数器自减，此时应这样计算：CNT=65536-TIM_GetCounter(TIMx)参考博文2
对手册之中图表的解析+有用的代码参考博文1
写了小车控速思路+有用的代码参考博文2
对参考博文2中PID算法代码的补充参考博文3
还算比较有用的参考博文4
写了硬件连接+风格比较好的编码器代码参考博文5