STM32之编码器模式学习

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一、编码器模式理论储备

通常为了提高精度我们会选择在上升沿和下降沿都进行计数！

还有一个非常重要的图这里也记录下

其中让人费解的应该是在第二列的相对信号的电平，这里就来详细谈一下吧。

其实也不难理解哈，我们上面也说了通常为了提高精度会在A、B两相的上升沿和下降沿都进行计数，那么对应在一个周期就可以计数四次，计数次数的增加也就意味着精度的提高！

编码器模式下，如果此时处于正转，那么这四次计数应该都是加的。同理，如果是反转，那么这四次计数都是减的。那么问题来了，如何判断正反转呢？

不就是在相对电平的基础上嘛！！！

仔细对照图中，在正转或者反转的情况下，A相对B的电平高低以及上表中的计数方向便可了然于心！！！

二、STM32实战代码

对了，必须要说明的是编码器模式下只能对应一个定时器的CH1/CH2通道，也就是刚好接A、B相！ Perfect!!!

/*TIM2初始化为编码器接口*/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器4的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	//端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOA

	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上计数  
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	//Reset counter
	TIM_SetCounter(TIM2,0);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 
}

/*TIM4初始化为编码器接口*/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定时器4的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	//端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB

	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上计数  
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
	//Reset counter
	TIM_SetCounter(TIM4,0);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 
}

/*单位时间编码器计数 输入定时器 输出速度值*/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
	int Encoder_TIM;    
	switch(TIMX)
	{
		case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;
		case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;	
		case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0;break;	
		default:  Encoder_TIM=0;
	}
	return Encoder_TIM;
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{ 		    		  			    
	if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断
	{    				   				     	    	
	}				   
	TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位 	    
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{ 		    		  			    
	if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
	{    				   				     	    	
	}				   
	TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位 	    
}