Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）
**安装环境： ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 **
一.ROS Kinetic的安装
1.设置sources.list
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置key
$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新package
$sudo apt-get update
4.安装ROS kinetic完整版
$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.初始化rosdep
$sudo rosdep init
$rosdep update
注意：这一步通常会失败，因为网站的原因，直接跳过即可
6.配置ROS环境
$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
7.安装依赖项
$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.测试ROS是否安装成功
1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
$roscore
成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
$rosrun turtlesim turtlesim_node
3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示
4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
$rosrun rqt_graph rqt_graph
如图所示：
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。
二.opencv3.3.1的安装
1.下载opencv包（这里是一个百度网盘链接）
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
链接: https://pan.baidu.com/s/1nxmUywmP_WhebyX-HSmOfQ
提取码：90w9
2.安装pip和numpy
$sudo apt install python-pip
$pip install numpy
3.安装依赖项
$sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libdc1394-22-dev
4.解压opencv安装包，然后进行安装
$tar -xzvf opencv-3.3.1.tar.gz（可手动解压）
$cd opencv-3.3.1/（在终端打开opencv文件夹）
$cd ..
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make （多线程可能会报错，保险起见，直接make吧）
$sudo make install
5.安装完成
三.eigen3.3.3的安装
1.安装
$sudo apt-get install libeigen3-dev #即可
2.可输入以下命令寻找安装位置：
$sudo updatedb
$locate eigen3
四.ceres1.14的安装
1.github的下载链接
链接: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master
注意（这里的branch要切换到1.14版本）
2.安装依赖项
注意：若为Ubuntu14.04则应为libcxsparse3.1.2
$sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
$sudo apt-get install cmake
$sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
$sudo apt-get install libatlas-base-dev
$sudo apt-get install libeigen3-dev
SuiteSparse和CXSparse（可选）
- 如果要将Ceres构建为* static *库（默认），您可以在主Ubuntu软件包#storage中使用SuiteSparse软件包：
$sudo apt-get install libsuitesparse-dev ＃但是，如果要将Ceres构建为* shared *库，则必须添加以下PPA：
$sudo add-apt-repository ppa：bzindovic / suitesparse-bugfix-1319687
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libsuitesparse-dev
3.安装
解压Cere安装包，进入安装目录下：
$tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
$cd ceres-solver-1.14.0
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
sudo make install
安装完成
五.数据集的下载与运行
1.下载EuRoC数据集
国外网站进不去，分享一个百度网盘链接吧（这个数据集比较大，可以下载其中的一部分，这里用的的是bag包，以MH-01.bag为例）
链接: https://pan.baidu.com/s/1JTmvlF-mxV-Wolhh50ur_w
提取码：2cf1
2.创建ROS工作空间
$mkdir -p ~/catkin_ws/src ##//其中catkin_ws是可以更改的,src不能更改
$cd ~/catkin_ws/src的,src不能更改
$catkin_init_workspace ###//创建工作空间
3.编译VINS(环境需要配置正确)
$cd ~/catkin_ws/src ##// 进入刚刚创建的工作空间中的src文件
$git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ＃＃＃//下载代码，
$cd ../
$catkin_make ＃＃///编译这与之前创建的工作空间同名
4.运行VINS
打开三个终端，
第一个终端：
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ##配置环境变量，catkin_ws 这与之前创建的工作空间同名
$roslaunch vins_estimator euroc.launch ///这是运行euroc数据集的启动节点，还有其他一些启动节点
第二个终端：
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ＃＃///配置环境变量
$roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch ////＃＃启动rviz
rviz启动界面如下图所示．
第三个终端：
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ＃＃///配置环境变量
$ rosbag play ~/数据集的路径(我的路径是home/yhr/下载/)/MH_01_easy.bag #加载数据集
激动人心的时刻到了！！！
运行结果：
接下来就可以在VIOslam的世界里徜徉啦！！！