在安装完 cmake、gcc、g++和Git工具
安装完 openCV Eigen ROS Ceres 之后
运行Vins_mono
1.下载编译Vins_mono(依次运行下面步骤)
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
说明：如果运行catkin_make 后，有如下错误
出现这种情况的原因是内存不够用（编译时打开的线程太多），导致出现上述编译失败的情况。
为了保险起见，一次性解决所有问题，我们使用单线程来运行（运行时间会比较长）运行指令：
catkin_make -j1
2.下载数据集
测试包文件下载路径：EuRoC MAV Dataset
以MH_01为例：
3.运行vins_mono
step 1 在桌面打开一个终端 ，然后输入：
roscore
step 2 再在catkin_ws文件夹下分别打开三个终端，分别启动vins_estimator，rviz和播放bag文件。以MH_01为例
在第一个终端里，依次输入以下命令：
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
在第二个终端里，依次输入以下命令：
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
在第三个终端里，依次输入以下命令：
source devel/setup.bash
//rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
// 记得换成自己的下载路径
//本次博客路径为：
rosbag play MH_01_easy.bag
所以输入的是：
rosbag play MH_01_easy.bag
4.运行结果
