其中大部分内容按照
ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO
此博客进行的.
在进行到(7)编译svo时,出现了很多Sophus的未定义引用,然后看到贺一家大佬的SVO代码笔记中也出现了因Sophus的编译问题,根据他博客里面的解决方法的链接
cd ~/.cmake/packages/Sophus 因为我不知道怎么找到这个文件夹,所以用了cd
ls
vim 每个文件,出现了关于lsd的或者其他的不是关于svo的删除,并把找到catkin_ws/build文件夹，全删掉，重新catkin_make 编译删除命令: rm
然后继续跟进就OK了.
最后启动rviz的时候,添加好路径很重要.
rosrun rviz rviz -d /home/ze/svo_catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz (添加自己的相对路径)