Ubuntu16.04 编译和运行ORBSLAM3

代码链接：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
（很建议先翻墙下载好，因为这个代码有足足313M）

论文链接：ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library
for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

如果之前有编译过ORBSLAM1和ORBSLAM2，编译这个应该不会有太大的问题，不过我编译的过程遇到几个小小的坑

本文结构：

依赖库安装
编译
运行

1.依赖库安装

1.Pangolin：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

2.opencv：
http://opencv.org
这里网上有很多安装教程，不加以累赘。GitHub里作者要求必须是3.0以上的版本。在我的系统里面Cmake是直接找到了我ROS里面的opencv

-- Found OpenCV: /opt/ros/kinetic (found suitable version "3.3.1", minimum required is "3") 
OPENCV VERSION:
3.3.1

3.Eigen3：
http://eigen.tuxfamily.org
这里要求最低版本是3.1.0。我用的是3.2.92。
这里有一些坑，后面再说。如果想查看自己的Eigen版本可以进/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h（我自己的路径），以下代表版本是：3.2.92

#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 2
#define EIGEN_MINOR_VERSION 92

4.DBoW2 and g2o

5.python：
要求是2.7，用到里面的numpy模型
可以直接：sudo apt install libpython2.7-dev

2.编译

找一个文件夹

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

（最好先翻墙下载）

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

如果可以直接成功那是最好，不过一般不会吧。。。
一般会报错提示找不到Eigen：

CMake Error at CMakeLists.txt:72 (FIND_PACKAGE):
  Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible
  with requested version "3.1.0".

  The following configuration files were considered but not accepted:

    /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake, version: unknown

如果编译过ORBSLAM2的朋友会发现3的根目录里少了cmake_modules文件夹，但在ORBSLAM3的cmake文件里面也确实保留着这句话：

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

这是帮助代码找到Eigen位置的配置文件，所以我就到了ORBSLAM2里面把它下到根目录里面：
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/tree/master/cmake_modules

再一次编译：

chmod +x build.sh
./build.sh

我还是会报这两个错误：

CMake Error at CMakeLists.txt:72 (FIND_PACKAGE):
  Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible
  with requested version "3.1.0".

  The following configuration files were considered but not accepted:

    /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake, version: unknown

make[2]: *** No rule to make target '../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so', needed by '../lib/libORB_SLAM3.so'。 停止。

然后编译奔溃：

CMakeFiles/Makefile2:400: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

但是，这时候再编译一次，就可以成功了

./build.sh

3.运行

这里我尝试的是EuRoC MAV 数据集。（注意，下载的是压缩文件ASL Dataset Format而不是rosbag），我下的MH_05数据包。

然后在根目录终端下：

单目+imu:

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/MH_05 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

双目+imu:

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/MH_05 ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

注意，这里我dataset的位置是和ORBSLAM3文件夹在同一个目录下的，然后MH_05里面还有一个mav0文件夹。
运行效果如下：在这里插入图片描述
说真的，界面效果感觉比vins-mono更加流畅和标准，效果目前不清楚，准备进一步读论文了。接下来要好好深入了解啦！！

第一次写博客，比较粗糙，请大家多多包涵！