激光雷达与IMU标定,安装配置LIO-SAM，运行自己采集数据集

1、先获取激光雷达与IMU标定的文件

关于激光雷达与IMU标定可以参考我另一篇博客：

(3条消息) 使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定（超详细教程）_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/128119029?spm=1001.2014.3001.55012、下载安装LIOSAM

下载链接：

TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping (github.com)https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM将它解压到ros工作空间

关于如何创建ros工作空间可以参考我另一篇博客

(3条消息) ubuntu下如何创建ros工作空间、创建ros功能包、创建ros节点_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客_ubuntu 创建工作空间https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396?spm=1001.2014.3001.5501然后执行以下命令：

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
cd ~/catkin_ws
catkin_make

此次可能会遇到以下问题：

C++: internal conpiler error: Killed (program cc1plus)Please subnit a full bug report,
with preprocessed source if appropriate.
See <file:///usr /share/doc/gcc-7/README.Bugs> for instructions.
LIO-SAM/CNakeFiles/lio_san_napOptnization.dir /build.nake:62: recipe for target 'LIO-SAM/CMakeFiles/lio_san_napOptnization.dir /src/mapoptnization.cpp.o' failednake[2]: ***[LIO-SAM/CNakeFiles/lio_san_napOptnization.dir /src/mapoptnization.cpp.o] Error 4
CMakeFiles/Makefile2:2868: recipe for target 'LIO-SAN/CMakeFiles/lio_san_napOptnmization.dir/all' failed
make[1]:***[LIO-SAM/CMakeFiles/lio_san_nap0ptnization.dir/all] Error 2make[1]:***waiting for unfinished jobs... .

原因是未找到libtbb.so.2相关的库

解决方法：

在终端中搜索该库所在位置：

locate libtbb.so.2

 

 然后在LIO-SAM文件夹中的CMakeLists.txt文件中对应的位置加入以下代码 

"/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtbb.so.2"

最后重新编译catkin_make就没问题了