目标：
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主要是对于飞行器系统说的
一共12维度的状态！！！ 下面需要整理成低维空间的变量
主要的思路是通过
，位置和一个偏航角
去表示这12个状态。一些数学原理涉及到大学物理刚体转动的知识。
接下来开始做轨迹优化的理论介绍，涉及到凸优化。。。。以及各种优化的数学知识
结下的内容理论性过强，看不懂，具体的推导过程在Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors这个论文中。
主要的收获是，在ROS下有这个OOQP这个工具，可以用来生成Minimum Snap Trajectory。
