コンピュータビジョンの三次元再構成（２）（カメラキャリブレーション）

校正図

校正ターゲット

$$P^{{}^{』}}=ＭＰ{\_}_{}=K\left[RT\right]P{}_{}$$
その中には$K$は内部パラメータ$[RT]は外部パラメータ$です。この式では、内部パラメータと外部パラメータ (11 個の未知のパラメータ) を解くために、少なくとも 6 組の内部点と外部点を使用する必要があります。

そのうち$R_{3\times }、T_{3\times }$。

校正液

• 
  近似解を見つけるには、方程式の数が未知のパラメーターの数よりも多い一次一次方程式系を使用します。

放射状歪みの校正

• 光軸から離れると像倍率が小さくなる

従来のソリューションと比較して、歪み係数が追加されます。

$$\begin{gathered} 私=1\pm \sum _{p=1}{K}_{}{d}^{2P\_} \\ {d}^2={あなた}^2+v^2 \end{gathered}$$

ニュートン法と$L-M$メソッドで解決します。