著者: 禅とコンピュータープログラミングの芸術
近年、ライダーやカメラなどのセンサーの幅広い応用に伴い、3D 再構成技術が徐々に人気のある研究方向になってきています。3D 再構成技術は、世界を多角的に理解し、正確な位置決め、建物の 3D モデリング、環境計画、自然現象の研究、およびさまざまな用途に役立ちます。ただし、3D 再構成テクノロジーの複雑さと多様性により、一般的で実現可能かつ完全なソリューションを提供することは困難です。したがって、この記事では、3D 再構成技術に LIDAR とカメラを使用する方法の基本プロセスを簡単に紹介し、その後、このプロセスを具体的なコード例を使用して詳細に説明します。
まず第一に、LIDAR とカメラの 3D 再構成結果を決定するパラメータは何でしょうか? 第二に、補完的な情報によって 3D 再構成結果の精度を高めるにはどうすればよいでしょうか? 最後に、効果的な補正や処理がなかった場合、3D 再構成結果はどのような影響を受けるでしょうか? 本稿では、上記 3 つの質問にそれぞれ答えます。
2. 基本的な概念と用語の説明
2.1 LIDAR とカメラのパラメータ
LIDAR には、ダイポール アレイ (アクティブ レーダー) と超音波アレイ (Ultrasound) の 2 種類があります。収集される信号には異なる特性があり、ライダーは方形パルス送信方式（レーダーアンテナパターン）を使用し、超音波アレイは方形ビーム（方形波ビーム）を使用します。LIDAR とカメラのパラメーターを次の図に示します。
<| パラメータ名 | 説明する |
|---|---|
| レーザー周波数 | レーザー周波数は、レーザーエネルギーの変化率を指します。通常、ミリ波、赤外線波、可視光波、INFRA-Red波、調整可能な焦点波などの規格に従って定義されます。 |
| 検出距離 | LIDAR の検出距離が遠いほどパフォーマンスは向上しますが、信号は他の物体によって受信されにくくなります。同じ画像をキャプチャするにはカメラも同じ距離を必要とします。 |
| 視野 |