今日、我々はによると、カメラキャリブレーションを学んでいる
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695
1。
私の以前のブログによると、自分のカメラ-SLAM2 ORBを実行して、1.7に進みます（カメラがオンになっています）。
2.パッケージの発表をusb_cam確認します。
rostopic list
メッセージがあるかどうかを確認し、名前を覚えて
/ usb_cam / camera_info
/ usb_cam / image_raw
3.スタートキャリブレーション手順：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x5 --square 0.03 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node
パラメータは、レターサイズ11x8は、xに注目される図に示されるように、彼は、チェッカーボードの内側コーナーの数です。0.03メートルの正方形の市松模様の正方形の一辺の長さ、ノート始まったばかりのキャリブレーションは、ボタンがグレーアウトされるキャリブレーション。
前記方法を用いて較正手順を：
キャリブレーションの良好な結果を得るために、キャリブレーションプレートは、カメラの視野内の様々な場所にできるだけようなものでなければなりません。
、左、右、上部と下部に水平に校正板として、両方のキャリブレーションプレート傾斜、レベルがあります。
界面中的x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。
以下に示すように、基板の大部分だけでなく、画像の視野を占める：
CALIBRATEボタンが点灯するまで、絶えず校正プレートを移動させる上述した実施形態を押すと、ボタンが較正されます。あなたは、患者することができ、キャリブレーションプロセスが12分続くだろう、とキャリブレーション・インターフェースはグレー表示され、動作することはできません。
キャリブレーションが完了したら、歪みを補正するために、以下のようなウィンドウが、ウィンドウの画像は、キャリブレーションの結果で表示されます。
また、次のようにカメラのパラメータは、ターミナルウィンドウ校正プログラムに表示されます：
あなたはusb_camウィンドウに以下の情報を参照することができ、キャリブレーション満足のいく結果は、デフォルトのフォルダに結果を保存するには、COMMITボタンをクリックし、説明は校正結果を保存されている場合適切なフォルダ次回の起動時usb_camノードが自動的に呼び出されます。
遂に
補足オリジナルのブログはありません、このストレージ・パスが見つかりませんので、私は、コマンドYAMLでファイルを開きます
xdg-open head-camera.yaml
