1. USB-cam パッケージとキャリブレーション データ パッケージをインストールします
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration kinetic を独自の ros バージョンに変更します。
2. カメラを起動します
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchインターフェースが表示されます
次のコマンドを使用して、カメラによって解放されたパラメータを確認できます。
rostopic list次のコマンドを使用すると、公開されたメッセージの特定の種類を表示できます。
rostopic info /usb_cam/image_raw
パブリッシャーとレシーバーがわかります。
3. カメラキャリブレーションパッケージを開始します
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
白黒カメラ
4. カメラのキャリブレーションを実行する
インターネットにアクセスしてチェスのキャリブレーション画像を見つけ、コンピューターのカメラに照準を合わせ、さまざまな方向に回転すると、カメラはさまざまな角度から写真をキャプチャします (チェス盤上に色付きの線がある場合、表面上の現在の画像が効果的にキャプチャされます) 、チェス盤がカメラ インターフェイスでほぼいっぱいのとき 画像キャプチャの成功率は、 のときに最も高くなります。約 40 枚の写真が撮影され (1 ～ 5 分かかると推定)、右側に青緑色の「調整」ボタンが表示され、調整が完了したことが示されます。
「キャリブレーション」ボタンをクリックすると、カメラパラメータの計算が開始され、端末に表示されます。その後、インターフェースに青緑色のボタンが 3 つ表示され、「保存」ボタンをクリックするとパラメータが保存されます。
パラメータが保存されているアドレスはターミナルの最終行に表示されます。
保存された場所を開くと、キャリブレーション中に画像とパラメータ ファイル「ost.txt」および「ost.yaml」が表示されます。
