【ROS学习7(Service)】服务端(Server)的编程实现

服务端Server的编程实现:

在这里插入图片描述
在本次学习中我们将实现Server端：

目标：通过终端控制Client端来给Server端发送Request请求，请求内容的服务类型为ROS中的一个标准定义Trigger（触发），控制Server端是否发送信号，间接控制海龟的运动/停止。

这里的Server端也充当Publisher，发布Topic的消息结构为Twist，发送海龟的运动指令给Turtlesim。

同时Server会通过一个Response反馈给Client端表明服务请求是否执行成功。

如何实现一个服务器：

• 初始化ROS节点;
• 创建Server实例;
• 循环等待服务请求,进入回调函数;
• 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。

代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h> 

// Publisher定义为全局变量，因为在main函数和回调函数里都有用到
ros::Publisher turtle_vel_pub; 
// 作为标记来判断是否发布运动指令
bool pubCommand = false; 

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    
    	
    pubCommand = !pubCommand;  //取反（开关）     
    // 显示请求数据    
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]",pubCommand==true?"Yes":"No"); 	
    // 设置反馈数据	
    res.success = true;	
    res.message = "Change turtle command state!"     
    return true;
} 

int main(int argc, char **argv)
{
    
        
    // ROS节点初始化    
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");     
    // 创建节点句柄    
    ros::NodeHandle n;     
    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    // 和subscriber的处理类似
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback); 	
    
    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10	
    
    turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);     
    // 循环等待回调函数    
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command."); 	
    // 设置循环的频率	
    ros::Rate loop_rate(10); 	
    while(ros::ok())	
    {
    
    		
        // 查看一次回调函数队列    	
        ros::spinOnce();				
        // 如果标志为true，则发布速度指令		
        if(pubCommand)		
        {
    
    			
            geometry_msgs::Twist vel_msg;
            vel_msg.linear.x = 0.5;
            vel_msg.angular.z = 0.2;
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg);		
        } 		
        
        //按照循环频率延时	    
        loop_rate.sleep();	
    }     
    return 0;
}

再来看下Trigger的具体定义：使用rossrv show：在这里插入图片描述
代码里的调用：

Service服务内容一般会有Request和Response两部分的数据，用“- - -”隔开，
目前Client没有发送Request，因此Trigger的Request部分为空;
Response分两部分：success表明数据是否发送成功，message将消息发送给Client.

这两部分内容都需我们自定义：
在这里插入图片描述

编译：

CMakeLists：

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行服务器：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_noderosrun learning_service 
turtle_command_serverrosservice call /turtle_command "{}"

Client端：其中Request的内容为空在这里插入图片描述
Server端：共触发两次

Subscriber：