【ROS学习3(Topic)】发布者（Publisher）的编程实现

发布者（Publisher）的编程实现：

在这里插入图片描述
我们仍然以小海龟仿真器为例。

目的：使用程序实现publisher，将海龟的速度指令发布给topic

再复习一下基本的话题模型：
·ros master用以管理所有节点
·publisher发布海龟的速度指令
·topic(turtle1)接收发布消息
·subscriber(turtlesim)订阅这个消息，使海龟发生运动。

创建功能包 (learning_topic) :

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy
std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建发布者代码（velocity_publisher)：

1.初始化ros节点
2.向ros master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
3.创建消息数据
4.按照一定频率循环发布消息

代码实现：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    //ROS节点初始化
    //发布者节点
    ros::init(argc,argv, "velocity_publisher");
    
    //创建节点句柄（管理节点资源）
    ros::NodeHandlen;
    //创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    //当发布者发布数据频率过快的时候，队列用于存储未来的及发布的数据（缓冲）
    // 若缓冲区域长度超过队列长度时，ros会默认把时间戳最老的数据剔除，有可能会出现“掉帧”现象。

    ros::Publisher turtle_vel_pub =
    n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;

    while (ros::ok())//循环
    {
    
    
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
         geometry_msgs::Twist vel_msg;
         vel_msg.linear.x= 0.5;  //线速度
         vel_msg.angular.z= 0.2;  //角速度

         // 发布消息
         turtle_vel_pub.publish(vel_msg);  //vel_msg
         ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", //ROS_INFO类似于printf
         vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);
            
         // 按照循环频率延时
         loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

在CMakeLists中添加可执行程序和链接库：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher${catkin_LIBRARIES})

编译：

cd catkin_ws
catkin_make

设置环境变量：

source devel/setup.bash

如果嫌每次都要添加麻烦，只需在主文件夹/home的.bashrc中添加环境变量路径，注意路径名书写正确。

然后是常规操作：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

运行发布者程序：

rosrun learning_topic velocity_publisher

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