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服务数据的定义与使用：
由于先前的话题通讯机制适合在通讯频率高的场景下使用，因此我们对Person话题消息的发布与接收也是不断执行的，
但在某些场景下这种高频的通讯方式或许不太合适，我们希望每请求一次，服务才被执行一次。
因此本次我们使用Service通讯机制：
Client请求一个服务，服务内容为某人信息，Server实现这个服务并给予显示（执行一次），并将执行成功与否Response给Client。
自定义服务数据Person:
➢定义srv文件：Person.srv
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown =0
uint8 male= 1
uint8 female = 2
“- - -”
string result
与msg的区别在于srv分两部分，
“- - -”之上为Request，
“- - -”之下为“Response”
➢ 在package.xml中添加功能包依赖（和msg的操作相似）
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
➢ 在CMakeLists.txt添加编译选项（和msg的操作相似）
find_package( ...... message_generation)
add_service_files(FILESPerson.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(...... message_runtime)
➢ 编译：
catkin_make
编译成功后进入devel/include/learning_service,动态产生三个.h文件
和msg的不同，其中还包括Request和Response部分：
PersonRequest.h中的请求数据：
PersonResponse.h中的回应数据：
Person.h中包括了y以上两个头文件Response和Request，因此调用时只需包括Person.h：
创建Client端代码
person_client.cpp
代码实现：
/** * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person */
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
//包含头文件
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
ros::service::waitForService("/show_person");
//等待服务该服务的服务端出现
// 发现/show_person服务后，创建客户端person_client ，连接名为/show_person的service
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 打印请求服务调用信息
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);//等待Response
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
}创建Server端代码
person_server.cpp：
代码实现：
/** * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person */
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req, learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person information.");
ros::spin(); //不断等待Request，接收到请求便进入回调函数，循环。
return 0;
}CMakeLists:
add_executable(person_serversrc/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_clientsrc/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
编译
运行：
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client
Client端：
Server端：
如果我们先执行Client端，发送服务请求，由于没有服务端接收该服务，程序便一直停留在waitForService函数中等待：
直到Server端注册了相同服务的回调函数（因此服务名要相同！！），且注册一次就不用重复注册：
总结
最后，我们再比较一下Topic和Service的不同作为总结：
ROS node 之间的通讯形式主要包括两种：Topic和 Service。
Topic通讯时，不同的 node 可以向同一个 topic 上发送、接收数据，发送数据的 node 不知道数据是从哪个 node 发送过来的，同样地，发送数据的 node 也不知道是哪个 node 接收了数据。因此，每个 node 都是相对独立的，只需要负责自己的功能实现以及外部接口，不需要关心其他 node 的行为。这是一种开放式的收、发数据的方式，也是 node 之间通讯的主要形式，有利于构造分布式大系统。
service 则是一种请求+反馈的通信机制。消息的传输只涉及两个 节点：发送请求的一方称为 client，提供服务的一方叫做 server。在通过 service 形式进行通讯时，client 首先向 server 请求服务, 收到消息之后 server 运行事先设置好的服务功能，并返回Response给 client。
service 通讯一般用在事件触发情景中，例如满足某个条件就令 node 开启某项功能，并希望确认功能确实顺利开启。
参考博客：
ROS Service vs Topic
ros–topic和service区别
ROS学习笔记6~Topic(话题) 和Service(服务)的区别
学习记录blog，若存在理解有误的地方，还请各位大佬指正 :–)