【ROS学习4(Topic)】订阅者(Subscriber)的编程实现

订阅者（Subscriber）的编程实现：

以小海龟仿真器为例:
目的：查看发布者发布的海龟实时位姿。

如何实现一个订阅者：

• 初始化ROS节点;
• 订阅需要的话题;
• 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
• 在回调函数中完成消息处理。

代码实现：

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h" //包含头文件pose

//回调函数：
//由于订阅者与发布者之间缺少同步性，
//订阅者不知道发布者的消息何时发出，一旦接收到消息，便会跳入回调函数进行处理。
void poseCallback(const
turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
//msg常指针，指向turtlesim::pose的数据内容
{
    
    

    // 将接收到的消息打印出来 
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x,msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
   
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数    poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub =  n.subscribe("/turtle1/pose", 10,
poseCallback);

    // 循环等待回调函数spin()
    //查看消息队列，
    //有消息调用回调函数，没消息死循环
    ros::spin();
    return 0;
}

CMakeLists：

add_executable(pose_subscribersrc/pose_subscriber.cpp)

target_link_libraries(pose_subscriber${catkin_LIBRARIES})

编译：

cd catkin_ws 
catkin_make 
source devel/setup.bash #有设置就不用

运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
rosrun learning_topic pose_subscriber

Subscriber:

注：本次实现的话题模型和文首给的不符，Publisher发布的消息是Twist，Subscriber订阅的是Pose，两者可以不同。