Las pequeñas tortugas en la etapa inicial las proporcionan otros, podemos instalarlas directamente, si queremos ejecutarlas nosotros mismos o escribir algunos paquetes de funciones, podemos hacer esto:
- Crea un espacio de trabajo:
- mkdir catkin_ws instalar el nombre oficial de ros
- cd catkin_ws/
- mkdir src espacio de trabajo src
- Comandos para compilar el espacio de trabajo.
- Después de que catkin_make ejecute el comando, las carpetas de compilación y desarrollo se agregan al directorio, ejecute su propio paquete de funciones y coloque el código en el directorio src.
- cd src/ se utiliza para poner el código fuente del paquete de funciones
- código de extracción
- git clone https://gitee.com/liufuzhi/bingda_tutorials.git El directorio en este momento es src
- cd .. Salte al directorio de nivel superior y vuelva a compilar el paquete de trabajo porque el paquete de trabajo ha cambiado
- Ejecute catkin_make en el directorio de inicio del espacio de trabajo
- Después de compilar, el código no se puede ejecutar directamente porque no se ha agregado a la variable de entorno y ros no reconoce el paquete de funciones interno, por lo que el espacio de trabajo debe agregarse a la variable de entorno.
- cd
- Para editar variables de entorno, usamos el archivo .bashrc
- vim.bashrc
- Agregue el espacio de nombres en la última línea.
- fuente /home/bingda/catkin_ws/devel/setup.bash Presione esc+:wq para guardar y salir
- fuente .bashrc
- correr
- roslaunch bingda_tutorials bingda_talker.launch editor de mensajes
- roslaunch bingda_tutorials bingda_listener.launch mensajes suscriptores
- Lo anterior es ejecutar un programa escrito por usted mismo, compilarlo y ejecutarlo.