Proceso de creación de paquetes de funciones y espacios de trabajo en ROS

Proceso de creación de paquetes de funciones y espacios de trabajo en ROS

¡Hola a todos! Usando el editor de Markdown por primera vez .

¿Qué directorios contiene el espacio de trabajo?

Workspace (espacio de trabajo) es una carpeta para almacenar archivos relacionados con el desarrollo del proyecto:

1. src , espacio fuente , espacio de código;
2. construir , construir espacio , espacio de compilación;
3. desarrollo , espacio de desarrollo, espacio de desarrollo;
4. instalar , instalar espacio , espacio de instalación;

Crear un espacio de trabajo (4 pasos)

paso1- crea un espacio de trabajo

#在开发主机界面打开终端##
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace

paso2- Compilar el espacio de trabajo

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

paso3-Establecer variables de entorno (se puede agregar al archivo .bashrc en la descripción de la imagen de inserción de inicio aquí
)

$source devel/setup.bash

paso4- comprobar las variables de entorno

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

Observaciones : después de ejecutar el código anterior, hay tres directorios en el espacio de trabajo de catkin_ws, build, source, devel, y falta una instalación

Falta el directorio de instalación.
Ejecute el comando catkin_make install en el espacio de trabajo para generar el directorio de instalación.
En este punto, se crea el espacio de trabajo

Crear paquete de funciones (2 pasos)

paso 1 Cree un paquete de funciones

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

paso-2 Compilar el paquete de funciones

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

% ¡No puede haber un paquete de funciones con el mismo nombre en el mismo espacio de trabajo! ! !
% En diferentes espacios de trabajo, puede haber un paquete de funciones con el mismo nombre. Hasta
ahora, el paquete de funciones se crea