ubuntu 18.04 instala el tutorial melódico ROS.

1. En primer lugar, mi ubuntu 18.04 se acaba de instalar, así que primero cambiemos la fuente.

sudo nano /etc/apt/sources.list

Luego vacíe el contenido en el interior, copie el contenido a continuación para guardar y salir.

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

Luego abre una terminal:

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. Luego, inicie la instalación formal de este paso, configure la fuente del software:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configure la clave secreta:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. Actualice la dirección de origen:

sudo apt-get update

Si se produce el siguiente error en este paso, consulte la siguiente solución (si no se informa de ningún error, vaya directamente al paso 5):

Solución:

Para agregar la clave pública al servidor, ingrese en la terminal:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys '公钥编码'

//将上面单引号‘’中的公钥编码替换为你上面报错信息那里的公钥编码，下方为我的示例：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5. Instale la versión completa de ros melodic:

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. Instale la herramienta rqt e inicialice rosdep:

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

Si se le solicita: sudo: rosdep: comando no encontrado, ejecute el siguiente comando:

sudo apt-get install python-rosdep

, Y luego continúe, si aparece: ERROR: no se puede descargar la lista de fuentes predeterminadas de: tal error, como se muestra a continuación:

Luego resuélvelo de la siguiente manera: https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/113095518

Continúe.

Luego ejecuta:

rosdep update

7. Configuración de variables de entorno:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8. Instale y compile bibliotecas dependientes:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. Ejecute la prueba roscore:

roscore

éxito:

10. Ejecute la rutina de tortuga incorporada:

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Puede utilizar las teclas de flecha para controlar el movimiento de la pequeña tortuga: