Configuración de instalación: versión melódica
Proceso de instalación melódica
Agregar fuente de software
Extranjero:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Doméstico, rápido:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Tsinghua:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Agregar clave secreta
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Si hay algún problema, puede intentar esto:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Instalar escritorio completo
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
Tomará mucho tiempo, así que espere lentamente.
Inicializar rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Estos dos pasos pueden salir mal, puede reemplazar la red y los puntos de acceso,
como los puntos de acceso de teléfonos móviles de China Mobile, China Unicom y China Telecom. (PD: los hotspots de teléfonos móviles son más fáciles de resolver)
Si se le solicita sudo: rosdep: command not found, consulte mi otro blog
Establecer variables de entorno
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Y puede usar el siguiente comando para verificar si hay variables de entorno recién agregadas al final:
gedit ~/.bashrc
Instalar rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Verifique que ROS se haya instalado correctamente
1. Abra una terminal y use el comando roscore para iniciar ROS Master.
roscore
2. Abra la segunda terminal e inicie el emulador de tortuga.
rosrun turtlesim turtlesim_node
Después de ejecutar el comando, aparecerá una interfaz de tortuga.
3. Abra el tercer terminal e inicie el nodo de control del teclado.
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Después de iniciar el nodo, presione hacia arriba, abajo, izquierda y derecha en esta terminal para controlar el movimiento de la tortuga.
Atentamente, la instalación de ROS-Melodic está completa.