Directorio
2 comandos relacionados con el paquete
2 comandos relacionados con el paquete
2.1 rospack
rospack es una herramienta para la gestión de paquetes. El uso de comandos es el siguiente:
- La ayuda de rospack muestra el uso de rospack
- La lista rospack enumera todos los paquetes en esta máquina
- rospack depende [paquete] mostrar dependencias del paquete
- rospack find [paquete] localizar un paquete
- el perfil de rospack actualiza todos los registros de ubicación del paquete
Si el comando anterior está predeterminado en el paquete, el valor predeterminado es el directorio actual (si el directorio actual contiene package.xml)
2.2 roscd
El comando roscd es similar al cd del sistema Linux. La mejora es que roscd puede cd directamente al paquete ROS.
- roscd [pacakge] cd a la ruta del paquete ROS
2.3 rosls
rosls también se puede considerar como una versión mejorada del comando Linux ls, usted puede directamente ls contenido del paquete ROS.
- rosls [pacakge] Listar archivos bajo pacakge
2.4 rosdep
rosdep es una herramienta de línea de comandos para administrar las dependencias del paquete ROS, y su uso es el siguiente:
- rosdep check [pacakge] Comprueba si se cumple la dependencia del paquete
- rosdep install [pacakge] Instala las dependencias de pacakge
- rosdep db genera y muestra bases de datos dependientes
- rosdep init inicializa la fuente en / etc / ros / rosdep
- rosdep keys comprueba si se satisfacen las dependencias del paquete
- La actualización de rosdep actualiza la base de datos local de rosdep
Un comando más utilizado es rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro = kinetic -y, que se utiliza para instalar todas las dependencias de paquetes bajo la ruta src en el espacio de trabajo (especificado por el archivo pacakge.xml) .
3 Metapaquete
metapaquete se refiere a poner múltiples paquetes con funciones cercanas o incluso interdependencia en una colección.
Los metapacakge comunes en ROS son:
| Nombre Metapacakge |
Descripción |
Enlace |
| navegación |
Conjunto de funciones relacionadas con la navegación |
https://github.com/rosplanning/navigation |
| Muévelo |
Conjunto de paquetes funcionales relacionados con la planificación del movimiento (principalmente brazos robóticos) |
https://github.com/rosplanning/moveit |
| image_pipeline |
Conjunto de paquetes de funciones relacionadas con la adquisición y el procesamiento de imágenes |
https://github.com/rosperception/image_common |
| vision_opencv |
Conjunto de paquetes de funciones de interacción ROS y OpenCV |
https://github.com/rosperception/vision_opencv |
| tortuga |
Conjunto de paquetes de funciones relacionadas con el robot Turtlebot |
https://github.com/turtlebot/turtlebot |
| pr2_robot |
conjunto de paquete de funciones de accionamiento del robot pr2 |
https://github.com/PR2/pr2_robot |
la navegación tiene el siguiente paquete:
- posicionamiento amcl
- fake_localization 定位
- map_server proporciona el mapa
- nodo de planificación de ruta move_base
- Clase de interfaz nav_core para la planificación de rutas
- plan local base_local_planner
- dwa_local_planner planificación local
