La segunda sección es para controlar el movimiento de la pequeña tortuga, que es una operación realizada bajo el establecimiento de la primera sección y la instalación del entorno ROS.
1. Primero instalamos el paquete de funciones turtlesim de Little Tortoise e ingresamos el siguiente comando:
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
2. Luego ejecutamos el administrador de nodos ROS e ingresamos los siguientes comandos:
roscore
3. Luego abrimos una nueva terminal, usamos el comando rosrun para iniciar el nodo de simulación de tortuga pequeña para la simulación de tortuga pequeña, ingrese el siguiente comando:
rosrun turtlesim turtlesim_node
4. Luego abrimos otra terminal (hay tres terminales en total en este momento), e ingresamos comandos de control del teclado para controlar a la tortuguita:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Espere a que aparezca el mensaje:
Reading from keyboard
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Use arrow keys to move the turtle.
Podemos usar las flechas del teclado pequeño para controlar a la tortuguita