Notas de estudio de ROS y comandos comunes

Breve descripción

Para registrar algunos comandos de uso común, consulte http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

catkin_make

Utilice catkin_make para crear un espacio de trabajo de amento

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

El archivo setup.bash se puede reemplazar con el archivo correspondiente al bash usado por mí mismo, yo mismo uso .zsh

rospack buscar [nombre_paquete]

roscd [nombre de ubicación [/ subdir]]

rosls [nombre de ubicación [/ subdir]]

roscp [nombre_paquete] [file_to_copy_path] [copy_path]

catkin_create_pkg

Cree el paquete catkin en el directorio src del espacio de trabajo catkin

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

Habrá un pakage.xmlarchivo en el paquete que registra cierta información sobre el paquete (autor, etc.) y las dependencias.
Generalmente, hay tres dependencias:

• <buildtool_depend>
• <build_depend>
• <exec_depend>

También hay un CMakeList.txtarchivo en el paquete creado.

Después de crear el paquete, debe volver al directorio raíz del espacio de trabajo catkin y ejecutar el comando catkin_make.
Consulte http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

roscore

Debe ejecutarse antes de usar ROS roscore, y solo puede haber un roscore

rosnode

$ rosnode -h

$ rosnode info /rosout

rosrun

$ rosrun [package_name] [node_name]
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle	# 使用`__name:=`可以改node名字

 $ rosrun rqt_graph rqt_graph		# 显示节点和节点之间的话题
 $ rqt_graph

O ingrese rqt en la línea de comando y seleccione Complementos> Introspección> Gráfico de nodo en la barra de menú :

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

$ rosrun rqt_console rqt_console	# 输出log日志控制台，display output from nodes

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level	# fatal级别最高，debug级别最低

rostopic

$ rostopic -h

rostopic list -v		#显示详细信息

espectáculo de rosmsg

$ rosmsg -h

$ rostopic type [topic_name] | rosmsg show
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

El parámetro args está de acuerdo con los requisitos de YAML

rosservice

$ rosservice -h

rossrv

$ rosservice type [service_name] | rossrv show

gruñó

$ rosparam -h

roslaunch

$ roslaunch [package] [filename.launch]

referencia

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
2. https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881

rosado

$ rosed [package_name] [filename]	# 直接编辑包里的文件，不用进入路径里，默认使用vim

rosbag

El parámetro $ rosbag record # -O puede especificar el nombre de la bolsa,
$ rosbag info <su archivo de la bolsa>
$ rosbag play <su archivo de la bolsa> # El parámetro -s comienza a reproducirse con una duración determinada después del comienzo, -r cambia la velocidad

Los datos registrados por rosbag pueden no ser exactamente los mismos que los originales