Ros机器人之（一）那些年安装走过的坑
这篇安装Ros文章，详细的记录了Ros安装的过程，老早之前就想玩玩Ros了，但是环境一直没有配好，今天实在是按捺不住了，重新搜资料，重新搭环境，按照官方教程，爬过了又一个的坑，最终完成配置，小乌龟艰难的爬了起来。
乌龟小爱心送给你
Ros安装之坑一
1.1重要的放在最前面
一定要记住，每个Ros版本都有其特定的系统，比如这次配置用的是Ubuntu16.04是安装ROS Kinetic，Ubuntu18.04是安装ROS Melodic等等， 鄙人最初用的Ubuntu18.04来安装Ros，各种翻车各种坑，最终结果是，我重新装了一个Ubuntu16.04系统。虚拟机安装，VMTools安装，Ubuntu16.04镜像下载，Ubuntu16.04系统安装等等，安装完成后，直接配置Ros。切记切记，Ros很娇气。
1.2系统设置
Ubuntu16.04安装好后，首先进入设置-软件更新，修改相关设置如下：
1.3 添加源、密钥
接下来打开终端，添加源、密钥，然后更新一下
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
Ros安装之坑二
2.1安装Ros
更新完之后就要准备开始Ros的下载安装了，这里一定要记住选择一个适合的版本，我用ubuntu18时一直显示缺各类依赖项，换用Ubuntu16就很流畅的进入了Ros的下载，过程有点漫长，可以看点东西消遣一下。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
等啊等啊，这个等到结束，没有报错，显示如下界面，就说明Ros下载安装成功了。
Ros安装之坑三
你以为这就完了？远远没有这么简单，下面要进行Ros的初始化和更新
3.1初始化
sudo rosdep init
简单的一个初始化，这一条错误命令让我无奈至极，登陆不上，木得办法？
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
首先换个手机的4G网试试，说不定就成功了呢。
不行？看一下是不是SSl设置的问题呢？
sudo apt-get install ca-cacert
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
还不行？难道是python-rosdep的问题？
sudo apt-get install python-rosdep
要是还不行，鄙人也无能为力了。初始化成功的结果如下，提示你进行下一步Ros-update
3.2Ros更新
rosdep update
初始化成功，赶紧忙不迭的进入了update，梦想着我的Ros小乌龟要跑起来了，无奈，又碰到了难题。
ERROR: Not all sources were able to be updated.
[[[
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)
]]]
更新失败？苦思冥想，翻遍了百度，emmm，没有答案。
眼看胜利在即，我却拿他毫无办法，换网、关路由、关手机、开4G，连网，换了几次，试了几次，突然天空一闪，更新成功了。归根结底呢，就是网络的问题，连接一个好的网络的方法，此处省去一万字。
Ros安装之坑四
到此呢，Ros安装就已经完成了，现在呢就是先测试一下，然后收个尾，就准备溜了。
4.1简单测试
启动Ros命令，显示相关信息状态就表示成功了
roscore
4.2收尾工作
最后做的呢，就是把最后的环境配一下，让每次开新终端是默认配置好Ros环境，方法就是运行一下命令行就可以了。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
最后的最后呢，跑一个Ros入门的小乌龟吧
打开一个终端启动Ros
roscore
再打开一个终端显示小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端键盘控制小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
那么好，接下来，你就可以控制你的小乌龟进行玩耍了。
