gazebo添加模型时.sdf以及.config文件格式

gazebo添加一个模型的文件目录格式为

model_name	改为你模型的名字
	model.sdf	.sdf文件
	model.config	.config文件
	materials	文件夹
	| --scripts	文件夹
	       land_mark.material     纹理信息
	| --textures	文件夹
	       h.png	图像

1、model.config

<?xml version>

<model>

<name>名字
<version>版本
<sdf>对应SDF文件的名字
<author>作者
	<name>名字
	<email>邮件
<description>介绍模型，你这个模型是做什么的
<depend>
	<uri>模型依赖关系的URI
	<version>该模型的版本

2、model.sdf

<?xml version ?>  xml的版本
<sdf version>  sdf的版本，和config里<sdf>的版本要一样呀
<model name> 模型的名字
<pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll
<static> 选择模型是否固定
<link>链接 包含模型的一个主体的物理属性，尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定
	<collision>: 用于碰撞检查，一个link可以有多个碰撞元素
		<geometry> 物体
			<box> | <sphere> | <cylinder>形状名字
				<size> x y z长度 | <radius>半径 | <radius> & <length>
		<surface> 平面
			<friction>设置地面摩擦力
				<ode> <mu> <slip>
	<visual>: 可视化
		<geometry> 几何形状
			<box>形状名字
				<size> x y z长度
		<material>	纹理信息
			<script>
				<uri>model://model_name/materials/scripts</uri>注意把model_name改成你对应的文件夹名称
            	<uri>model://model_name/materials/textures</uri>注意把model_name改成你对应的文件夹名称
            	<name>Mark/Diffuse</name>与之后的.material文件对应
	<inertial>: 惯性元素，描述了link的动态特性，例如质量和转动惯量矩阵
		<mass> 质量
		<inertia> 转动惯量
			<ixx> <ixy> <ixz> <iyy> <iyz> <izz>
	<sensor>: 从world收集数据用于plugin
	<light>: 光源
<joint>关节 关节连接两个link，用于旋转轴和关节限制等
<plugin>插件  用于控制模型