关于NMEA0183 V4.1的详细信息可以参照NMEA 0183 V4.1官方文档。
常见输出格式如下：
GGA：时间、位置、卫星数量
GSA：GPS接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP值，定位状态
GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比
RMC：时间、日期、位置、速度
VTG：地面速度信息
语句标识符:
| 标识符 | 含 义 |
|---|---|
| BD | BDS,北斗二代卫星系统 |
| GP | GPS |
| GL | GLONASS |
| GA | Galileo |
| GN | GNSS,全球导航卫星系统 |
GGA
$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh
样例数据：$GPGGA,065545.789,2109.9551,N,12023.4047,E,1,9,0.85,18.1,M,8.0,M,,*5E
| 名称 | 样例 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 消息ID | $GPGGA | GGA协议头 | |
| UTC时间 | 065545.789 | hhmmss.sss | |
| 纬度 | 2109.9551 | ddmm.mmmm | |
| N/S指示 | N | N=北，S=南 | |
| 经度 | 12023.4047 | dddmm.mmmm | |
| E/W指示 | E | W=西，E=东 | |
| 定位指示 | 1 | 0:未定位 1:SPS模式，定位有效 2:差分，SPS模式，定位有效 3:PPS模式，定位有效 | |
| 卫星数目 | 9 | 范围0到12 | |
| HDOP | 0.85 | 水平精度 | |
| MSL幅度 | 18.1 | 米 | |
| 单位 | M | 米 | |
| 大地 | -2.2 | 米 | |
| 单位 | M | - | |
| 差分时间 | 8.0 | 秒 | 当没有DGPS时，无效 |
| 差分 ID | 0000 | ||
| 校验和 | *5E | ||
| <CR><LF> | 消息结束 |
GSA
$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh
样例数据：$GPGSA,A,3,10,24,12,32,25,21,15,20,31,,,,1.25,0.85,0.91*04
| 名称 | 样例 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 消息ID | $GPGSA | GSA协议头 | |
| 模式1 | A | M=手动，强制在2D或3D模式 A=自动 | |
| 模式2 | 3 | 1:定位无效 2:2D定位 3:3D定位 | |
| 卫星使用 | 10 | 通道1 | |
| 卫星使用 | 24 | 通道2 | |
| 卫星使用 | 12 | 通道3 | |
| 卫星使用 | 32 | 通道4 | |
| 卫星使用 | 25 | 通道5 | |
| 卫星使用 | 21 | 通道6 | |
| 卫星使用 | 15 | 通道7 | |
| 卫星使用 | 20 | 通道8 | |
| ,,, | ,,, | ,,, | ,,, |
| 卫星使用 | 通道12 | ||
| PDOP | 1.25 | 位置精度 | |
| HDOP | 0.85 | 水平精度 | |
| VDOP | 0.91 | 垂直精度 | |
| 校验和 | *04 | ||
| <CR><LF> | 消息结束 |
GSV
$--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh
样例数据：
$GPGSV,3,1,12,14,75,001,31,32,67,111,38,31,57,331,33,26,47,221,20*73
$GPGSV,3,2,12,25,38,041,29,29,30,097,32,193,26,176,35,22,23,301,30*47
$GPGSV,3,3,12,10,20,185,28,44,20,250,,16,17,217,21,03,14,315,*7D
| 名称 | 样例 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 消息ID | $GPGSV | GSV协议头 | |
| 消息数目 | 3 | 范围1到3 | |
| 消息编号 | 1 | 范围1到3 | |
| 卫星数目 | 12 | ||
| 卫星ID | 14 | 范围1到32 | |
| 仰角 | 75 | 度 | 最大90° |
| 方位角 | 001 | 度 | 范围0到359° |
| 载噪比（C/No） | 31 | dBHz | 范围0到99，没有跟踪时为空 |
| 卫星 ID | 32 | 范围1到32 | |
| 仰角 | 67 | 度 | 最大90° |
| 方位角 | 111 | 度 | 范围0到359° |
| 载噪比（C/No） | 38 | dBHz | 范围0到99，没有跟踪时为空 |
| 卫星 ID | 31 | 范围1到32 | |
| 仰角 | 57 | 度 | 最大90° |
| 方位角 | 331 | 度 | 范围0到359° |
| 载噪比（C/No） | 33 | dBHz | 范围0到99，没有跟踪时为空 |
| 卫星ID | 26 | 范围1到32 | |
| 仰角 | 47 | 度 | 最大90° |
| 方位角 | 221 | 度 | 范围0到359° |
| 载噪比（C/No） | 20 | dBHz | 范围0到99，没有跟踪时为空 |
| 校验和 | *73 | ||
| <CR><LF> | 消息结束 |
RMC
$--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
样例数据：
$GPRMC,100646.000,A,3109.9704,N,12123.4219,E,0.257,335.62,291216,,,A*59
| 名称 | 样例 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 消息ID | $GPRMC | RMC协议头 | |
| UTC时间 | 100646.000 | hhmmss.ss | |
| 状态 | A | A=数据有效；V=数据无效 | |
| 纬度 | 2109.9704 | ddmm.mmmm | |
| N/S指示 | N | N=北，S=南 | |
| 经度 | 11123.4219 | dddmm.mmmm | |
| E/W指示 | E | W=西，E=东 | |
| 地面速度 | 0.257 | Knot（节） | |
| 方位 | 335.62 | 度 | |
| 日期 | 291216 | ddmmyy | |
| 磁变量 | - | ||
| 校验和 | *59 | ||
| <CR><LF> | 消息结束 |
VTG
$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh
样例数据：$GPVTG,335.62,T,,M,0.257,N,0.477,K,A*38
| 名称 | 样例 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 消息ID | $GPVTG | VTG协议头 | |
| 方位 | 335.62 | 度 | |
| 参考 | T | True | |
| 方位 | 335.62 | 度 | |
| 参考 | M | Magnetic | |
| 速度 | 0.257 | Knot（节） | |
| 单位 | N | 节 | |
| 速度 | 0.477 | 公里/小时 | |
| 单位 | K | 公里/小时 | |
| 单位 | A | 定位系统模式指示: A—自主模式； D—差分模式； E—估算（航位推算）模式； M—手动输入模式； S—模拟器模式； N—数据无效。 | |
| 校验和 | *10 | ||
| <CR><LF> | 消息结束 |