robot state publisher

  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value="$(arg multi_robot_name)"/>
  </node>

使用下面命令查看TF tree：

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

/odom和/base_footprint断开了！

这里有一点需要重点说明，tf中的odom和topic的odom虽然名称一样，但完全不是一类。

怎么办呢？

在launch文件中添加：

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 odom base_footprint 50" />

robot state publisher帮助你把你的机器人状态发布到tf转换库中。robot state publisher内部有一个机器人的运动学模型，所以给定机器人位置，robot state publisher能够计算和发布机器人每一个link的3D位姿。
你可以用robot state publisher作为一个单独的节点或者一个库。
3.1 作为一个单独的ROS节点运行
3.1.1 robot_state_publisher
运行机器人状态发布者最简单的方式就是作为一个节点运行。对于一般使用者来说，我们推荐这样使用。你需要两样东西来运行机器人状态发布者：

• 一个从Parameter Server下载的urdf xml机器人描述。
• 一个将关节位置用sensor_msgs/JointState格式发布的源。
  如何为robot_state_publisher配置参数和主题，请阅读下面的部分。
  3.1.1.1 订阅的主题：
  joint_states(sensor_msgs/JointState)
  关节位置信息
  3.1.1.2 参数
  robot_description(urdf map)
  urdf xml机器人描述。这可以通过urdf_model::initParam来完成。
  tf_prefix(string)
  为命名空间发布变化设置tf前缀。
  publish_frequency(double)
  状态发布者的发布频率，默认50赫兹。

参考资料
由浅到深理解ROS URDF教程
https://blog.csdn.net/sinolover/article/details/90902182