tf：transform，ROS中管理3D坐标系变换的工具。只要告诉tf两个相关联坐标系的坐标变换信息，tf会帮你一直记录这个两个坐标系的坐标变换，即使两个坐标系处于运动中。
tf的命令行用法有以下6种：
view_frames: visualizes the full tree of coordinate transforms. 打印当前tf图形化信息，树状结构。
tf_monitor: monitors transforms between frames. 起监控作用，可以在ROS_CONSOLE中打印出两个坐标系的延迟信息，以及每个坐标系是由哪个节点发布的。
tf_echo: prints specified transform to screen。类似于rostopic echo，打印当前的tf信息
roswtf: with the tfwtf plugin, helps you track down problems with tf. 找错的
static_transform_publisher is a command line tool for sending static transforms. 静态发布一个从父坐标系到子坐标系的一个坐标变换。这个用的非常频繁！
https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78910317
