一、ucos中断管理：
（1）、在ucos中当中断在运行时，如果有更高优先级的任务就绪，要等到中断结束后再运行该任务。
我们在编写 UCOSIII 的中断服务程序的时候需要使用到两个函数 OSIntEnter()和OSIntExit()。
代码上就是中断服务函数前加个Enter结尾加个Exit
（2）、UCOSIII 对从中断发布消息或者信号的处理有两种模式：直接发布和延迟发
布两种方式。我们可以通过宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 来选择使用直接发布还是
延迟发布。宏为0是直接发布。
（（1））、直接发布：通过关中断的方式对临界代码段进行保护。但是这样因为时钟节拍的中断也被关了导致整个系统的会有延时。
（（2））、延迟发布：通过调度器上锁的方式来对临界代码进行保护
在延迟发布模式下，UCOSIII 在访问中断队列时，仍然需要关闭中断，但这个时间是非常
短的。
（3）临界区：有一些代码我们需要保证其完成运行，不能被打断，这些不能被打断的代码就是临界段代码，也叫临界区。我们在进入临界段代码的时候使用宏 OS_CRITICAL_ENTER()，退出临界区
的时候使用宏 OS_CRITICAL_EXIT()或者 OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED()。
把以上的函数加在代码段的开头和结尾。
二、软件定时器：定时器其实就是一个递减计数器，当计数器递减到 0 的时候就会触发一个动作，这个动作就是回调函数，当定时器计时完成时就会自动的调用这个回调函数。因此我们可以使用这个回
调函数来完成一些设计。
定时器的分辨率由我们定义的系统节拍频率 OS_CFG_TICK_RATE_HZ 决定，比如我们
定义为 200，系统时钟周期就是 5ms（1/200），定时器的最小分辨率肯定就是 5ms。
注：但是定时器的实际分 辨 率 是 通 过 宏 OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ 定 义 的 ， 这 个 值 绝 对 不 能 大 于OS_CFG_TICK_RATE_HZ。
（1）、单次定时器：使用 OSTmrCreate()函数创建定时器时把参数 opt 设置为 OS_OPT_TMR_ONE_SHOT，就是创建的单次定时器。创建一个单次定时器以后，我们一旦调用 OSTmrStart()函数定时器就会从创建时定义的 dly 开始倒计数，直到减为 0 调用回调函数。
即：每次start都只会定时一次，可以在没有计数完前，再次start
（2）、周期定时器：分有延时和无延时。区别就是第一次运行是否会有周期，因为在定时器第一次的周期与第二次周期运行的不同
三、信号量：这个比较重要
（1）、信号量：信号量像是一种上锁机制，代码必须获得对应的钥匙才能继续执行，一旦获得了钥匙，也就意味着该任务具有进入被锁部分代码的权限。
信号量分二进制信号量和计数型信号量，二进制信号量只能取0/1，计数型可以取很多，换句话说，若有多个任务请求同一个信号量，二进制就只能同意一个，计数型可以同意多个。
注：请求完信号量一定要释放。
（2）、互斥信号量：当优先级一，二的任务没有请求信号量，三请求到了，然后三运行一会，一开始运行，到一请求信号量，但信号量在三这里，怎么办，一就等着。然后这时二好了，二运行，二结束，三继续。没一会，二又运行了，三停。直到三释放信号量，一才可以继续。这就导致了一个优先级翻转。所以启用互斥信号量。
（3）、作用原理：三先请求信号量，然后一运行，当一需要信号量时，直接去运行三，即暂时将三的优先级拉到与一相同。
（4）、内嵌信号：每个任务都有自己的内嵌信号，可以节省代码量。向该任务发送信号量，请求本任务的信号量，释放。
（5）、实现信号同步：字面意思。比如当一个任务接收到信号后，向另一个任务发送信号，原本该信号是没有信号量的，这时请求就可以得到信号量了。该任务进行下一步动作。
注：只有任务可以申请信号量，中断不可以
