像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解

        世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换公式参考：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

        其中图像坐标到世界坐标的转化公式作者讲解的也比较清楚，但是对于Zc的值，作者并没有给出进一步讲解

        自己项目中有涉及到图像坐标到世界坐标的转化，故这里想写出来供大家参考，如有理解有误，欢迎指正。这里的前提是世界坐标的原点在地面上。

        上述公式可以简写为：

                                                                  
        进一步：

                                      
        其中 R，K，T均为已知值。将上述等式中的变量做以下改写，方便描述：

                                                              
        只观察世界坐标计算公式中等式两边的第三项，则：
                                                                  
                                                                  
        其中，Mat2(2,0)表示3×1矩阵的第三项。如果像素点在地面则Zw=0；如果像素点有一定高度，则Zw=实际物体高度，求出Zc后即可根据像素坐标求得世界坐标。