参考 http://www.dyn4j.org/2010/01/sat/
SAT: 用来判断两个Convex是否相交。同时可以找到而者minimum penetration vector。
- 凹多边形可以拆成多个凸多边形
- 如果能找到一个Axis，两个convex的投影不交叉，那么这两个convex也不会intersect
- 两个convex不intersect的充要条件是 所有axis上的投影都不交叉。也就是说，如果只要有一个axis上投影不交叉，那么就不会intersect
- “所有的Axis”怎么找：二维情况下，就是多边形每条边的法线。
- 根据投影可以计算出一个距离，挪动这个距离而者会分块。
如何判断一个矩形是否和一个圆相交。
