为了验证算法的有效性，需要在一些惯性导航数据集上进行验证。找了一些开源的数据集，要么太复杂，要么描述不清楚．在本文中，我选择使用ROS Gazebo来生成仿真惯性导航数据．供后续算法使用．
三维环境下的数据使用无人机模拟器，见参考1-2．二维环境下的数据使用Turtlebox．下面记录了具体的数据采集过程．
- 运行Turtlebox仿真．
- 运行rosbag record -a, 记录所有topic.
- 运行时间对齐脚本．代码见：generate_data_from_turtlebot.m
一，Turtlebox坐标系如下：
右手系，东北天坐标系。
二，GPS数据
在gazebo中，使用的是全局坐标作为GPS信息使用。
三，IMU数据
1. x轴加速度，yaw角速度
x轴加速度，yaw角速度， 与gps的x轴数据一起显示，可以看出：
- 从0-20s可以看出，x轴加速度计有一个加速，yaw角速度为0.
- 从20s可以看出，机器人有一个减速，同时沿着yaw角正方向转弯，说明局部坐标系是前-左-上，符合预期。
2. y轴加速度，z轴加速度
可以看出:
- z轴方向加速度非常小，这与turtle几乎在一个平面上运行相符。
3. roll 角速度，pitch 角速度
- roll角和pitch角变动都非常小。
参考
