误差类型
MEMS 陀螺仪和加速度计的工作性能受到多种误差因素的影响，可以把这些误差因素分为确定性误差和随机误差[，其中，确定性误差主要指的是敏感物理模型中参数变化如零偏、轴失准角、刻度因数等误差项引起的扰动误差和敏感工作环境中的温度、磁场等因素的环境敏感误差；随机误差是指由不确定因素引起的随机漂移，其通常包含有量化噪声、白噪声、偏差不稳定性(闪烁噪声)和随机游走等。
MEMS 惯性器件必须通过相应的硬件和软件进行误差补偿才能应用于导航系统。其中，MEMS 惯性器件的硬件补偿主要解决确定性误差，并可以通过电路补偿方法或者特殊结构来减小甚至消除。MEMS 惯性器件的软件补偿主要是针对工作过程中的随机误差，基本原理是利用滤波器把观测方程和状态方程中的信息进行融合处理，并估计出随机误差的状态参数。
