ROS学习(one)

printenv | grep ROS

检查ros是否设置了相关的环境变量
如果没有这个的话, 你需要 source 一些 setup.*sh 文件

这些*sh文件来自于三个位置

1. 被包管理者安装的 ros 包
2. rosbuild worksapces 使用工具来提供的文件
3. Setup.* sh文件是作为构建或安装catkin软件包的副产品而创建的

组织和构建你的ros代码的两种方式:

1. rosbuild: 不再使用
2. catkin: 是构建代码的工具, 使用更多的CMake约定
   source /opt/ros/kinetic/setup.bash: 是为了可以使用(have access to )ros命令; 你可以在使用ros命令之前都先执行前面的语句, 你也可以把这条语句加入到你的 .bashrc 文件

创建一个ros workspace

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make: 第一次运行这个代码, 会在你的src文件夹中产生一个文件 CMakeList.txt .

运行 catkin_make 之后, 在当前目录下会产生 build 文件夹 和 devel 文件夹
devel文件夹中会存在很多的setup.*sh文件
执行source命令之后, 相对应的路径会添加到你的环境设置的最顶端

ros的文件系统

软件包: package是ros代码中的软件组成单元, 每一个Package能包含一个头文件，可执行文件，脚本或者其他的文件
package.xml: 是一个软件包的描述, 它用于定义软件包之间的依赖关系并捕获有关软件包的元信息，例如版本，维护者，许可证等。