Kinect(Light Coding)就是以红外线发出人眼看不见的class1雷射光，透过镜头前的diffuser（光栅、扩散片）将雷射光均匀分布投射在测量空间中，再透过红外线摄影机记录下空间中的每个散斑，撷取原始资料后，再透过晶片计算成具有3D深度的图像。
工具：SDK+OpenCV+VS2017
kinect 2.0开发第一步，研究kinect2.0 API。
本文主要是翻译官方文档，另外加入自己的一点理解和实验
文档网址： https://msdn.microsoft.com/en-us/library/dn782033.aspx
1.API分类
主要分为三类
1）Windows系统运行API（Windows Runtime APIs ）。
2）.NET API
3）原始API（native APIs）
Kinect v1，可以读取投射的红外线pattern，从pattern的变形获取Depth的信息，搭载了「Light Coding」方式的Depth传感器。Kinect v2预览版，通过从投射的红外线脉冲反射回来的时间来获得Depth的信息，变更为「Time of Flight(ToF)」方式的Depth传感器。
Light Coding，顾名思义，就是用光源照明给需要测量的空间编上码，属于结构光技术的一种，只是深度计算方式不一样。结构光（Structured Lighting）是将一维或二维的图像投影至被测物上，根据图像的形变情形，判断被测物的表面形状，可以非常快的速度进行扫描，相对于一次测量一点的探头，此种方法可以一次测量多点或大片区域，故能用于动态测量。
与普通结构光法不同的是，Light Coding的光源称为“激光散斑”，是激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后随机形成的衍射斑点。这些散斑具有高度的随机性，而且会随着距离的不同而变换图案。也就是说空间中任意两处的散斑图案都是不同的。只要在空间中打上这样的结构光，整个空间就都被做了标记，把一个物体放进这个空间，只要看看物体上面的散斑图案，就可以知道这个物体在什么位置了。当然，在这之前要把整个空间的散斑图案都记录下来，所以要先做一次光源标定。
Time of Flight是一种主动式深度感应技术，其使用激光探测目标物。顾名思义，Time of Flight就是去计算光线飞行的时间。首先让装置发出脉冲光，并且在发射处接收目标物的反射光，藉由测量时间差算出目标物的距离；ZCam就是使用 TOF技术，使用红外线以及Accelerometers加速度计感应器，感测立体空间的相对位置变化，建构灰阶距离影像的深度感应器。3DV Systems公司研发该技术已经长达10年，并取得许多专利技术，微软二代Kinect使用TOF也是情理之内的事。
除此以外，新一代Kinect还有许多新特点：彩色摄像头达到了FullHD（1920 x 1080 @30fps）；更大的视角，FOV 由 53×47 度变為 70×60 度；在 1 米左右距离即可侦测使用者；可以侦测6 位使用者（含骨架）、25 个关节点（关节点与上一代相比多5个，现在在手掌这部分现在有三个关节点，所以可以在一定程度上侦测手的开合状态）；可以根据脸部彩色影像的细微变化侦测心跳。
第二代Kinect已经发售，其性能发生了翻天覆地的进化。其中最大的改变是改为采用TOF技术，号称有三倍的精确度。其数据的稳定性相對较好、细节更多；被其他环境光源（红外线）影响的概率也更低，甚至可以承受一定程度的日光。也由于深度感应改采用TOF技术，所以捕捉到的红外线影像不會像 PrimeSense 的技术有散斑、画面很干净。
读取深度图像步骤
- 获取kinect传感器
- 打开传感器
- 获取深度信息传感器
- 打开深度帧读取器
- 获得最近的一帧
- 将深度信息转换为MAT格式
- 用opencv的imshow显示
- 回收和释放内存
读取彩色图像步骤
1.获取kinect传感器
2.打开传感器
3.获取彩色图像信息传感器
4. 打开彩色图像帧读取器
5.获得最近的一帧
6. 将彩色图像转换按三通道保存为MAT格式
7.用opencv的imshow显示
8. 回收和释放内存