MPU6050/6500/9250中断读取原始数据（基于STM32F103）

其他 2020-01-13 16:42:19 阅读次数: 0

实验说明：本实验是基于野火的MPU6050读取原始数据进行改编。中断读取数据，可以将数据波形显示在匿名上位机上(V65版本)。需要完整代码可留言
main函数


```c
#include "./mpu6050/mpu6050.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"
#include "./i2c/bsp_i2c.h"
#include "delay.h"
/**
  * @brief   写数据到MPU6050寄存器
  * @param   add:写入的寄存器地址  dat：输入的数据
  * @retval  
  */
void MPU6050_WriteReg(u8 reg_add,u8 reg_dat)
{
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_add);
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_dat);//这里是发送一个字节的数据
	i2c_WaitAck();
	i2c_Stop();
}
/**
  * @brief   从MPU6050寄存器读取数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num)
{
	unsigned char i;
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);//因为此时要发生寄存器地址，所以是写方向0x68<<1，最有一位读写位为0，默认是写方向
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_add);
	i2c_WaitAck();
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS+1);//最后一位读写位是1，是读方向
	i2c_WaitAck();
	for(i=0;i<(num-1);i++){
		*Read=i2c_ReadByte(1);
		Read++;
	}
	*Read=i2c_ReadByte(0);
	i2c_Stop();
}
/**
  * @brief   初始化MPU6050芯片
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_Init(void)
{
  int i=1000,j=0;
  //在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后再上电数据可能会出错
  for(i=0;i<1000;i++)
  {
    for(j=0;j<1000;j++)
    {
      ;
    }
  }
	//delay_us(100000); //为什么这里用delay函数就无现象？？？
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态  
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //陀螺仪采样率，1KHz = 8k/(7+1)  
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	        //低通滤波器的设置，截止频率是1K，带宽是5K 
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);	  //配置加速度传感器工作在2G模式，不自检   
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) 
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0x9c);      //
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x01);       //数据准备就绪中断
	
//	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态
//	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //陀螺仪采样率，1KHz
//	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	        //低通滤波器的设置，截止频率是1K，带宽是5K
//	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);	  //配置加速度传感器工作在2G模式，不自检
//	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的ID
  * @param   
  * @retval  
  */
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
	unsigned char Re = 0; //re用来存储读出的数据
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&Re,1);    //读器件地址
	if(Re != 0x70)
	{
		printf("MPU6050 dectected error!\r\n检测不到MPU6050模块，请检查模块与开发板的接线");
		return 0;
	}
	else
	{
		printf("MPU6050 ID = %d\r\n",Re);
		return 1;
	}
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6); //读取0x3B寄存器上的数据 存储在buf中，6个数据
    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1]; //x轴的16位数据
    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3]; //y轴的16位数据
    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5]; //z轴的16位数据
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的角加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);
    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的原始温度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadTemp(short *tempData)
{
	u8 buf[2];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
    *tempData = (buf[0] << 8) | buf[1];
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的温度数据，转化成摄氏度
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)
{
	short temp3;
	u8 buf[2];
	MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
  	temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];	
	*Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
}


MPU6050.c文件

```c
#include "./mpu6050/mpu6050.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"
#include "./i2c/bsp_i2c.h"
#include "delay.h"
/**
  * @brief   写数据到MPU6050寄存器
  * @param   add:写入的寄存器地址  dat：输入的数据
  * @retval  
  */
void MPU6050_WriteReg(u8 reg_add,u8 reg_dat)
{
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_add);
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_dat);//这里是发送一个字节的数据
	i2c_WaitAck();
	i2c_Stop();
}
/**
  * @brief   从MPU6050寄存器读取数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num)
{
	unsigned char i;
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);//因为此时要发生寄存器地址，所以是写方向0x68<<1，最有一位读写位为0，默认是写方向
	i2c_WaitAck();
	i2c_SendByte(reg_add);
	i2c_WaitAck();
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS+1);//最后一位读写位是1，是读方向
	i2c_WaitAck();
	
	for(i=0;i<(num-1);i++){
		*Read=i2c_ReadByte(1);
		Read++;
	}
	*Read=i2c_ReadByte(0);
	i2c_Stop();
}
/**
  * @brief   初始化MPU6050芯片
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_Init(void)
{
  int i=1000,j=0;
  //在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后再上电数据可能会出错
  for(i=0;i<1000;i++)
  {
    for(j=0;j<1000;j++)
    {
      ;
    }
  }
	
	//delay_us(100000); //为什么这里用delay函数就无现象？？？

	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态  
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //陀螺仪采样率，1KHz = 8k/(7+1)  
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	        //低通滤波器的设置，截止频率是1K，带宽是5K 
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);	  //配置加速度传感器工作在2G模式，不自检   
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) 
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0x9c);      //
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x01);       //数据准备就绪中断
}

/**
  * @brief   读取MPU6050的ID
  * @param   
  * @retval  
  */
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
	unsigned char Re = 0; //re用来存储读出的数据
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&Re,1);    //读器件地址
	if(Re != 0x70)
	{
		printf("MPU6050 dectected error!\r\n检测不到MPU6050模块，请检查模块与开发板的接线");
		return 0;
	}
	else
	{
		printf("MPU6050 ID = %d\r\n",Re);
		return 1;
	}
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6); //读取0x3B寄存器上的数据 存储在buf中，6个数据
    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1]; //x轴的16位数据
    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3]; //y轴的16位数据
    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5]; //z轴的16位数据
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的角加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);
    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的原始温度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadTemp(short *tempData)
{
	u8 buf[2];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
    *tempData = (buf[0] << 8) | buf[1];
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的温度数据，转化成摄氏度
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)
{
	short temp3;
	u8 buf[2];
	
	MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
  temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];	
	*Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;

}
岁月 靜好
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