6050的原理和相关的寄存器就不多说了，这里跟大家说几点要注意的事项和实用的方法。
1.一上手可以先读一下地址为0X75的寄存器，这个寄存器存放着6050的地址0X68。如果正确读到0X68，那么可以进行下一步的工作，如果这个都没读到，可以先检查一下IICC通信函数和6050的好坏再说其他了。
2.在进行初始化之前一定要有延时，这个很重要。
3.劣质的6050俩根IIC信号线（SCL,SDA）之间会有干扰，如果使用劣质的电源（电压波动比较大），在上电的时候会出现因为信号干扰无法完成初始化的问题。解决方法：俩根线分开，不要并排使用。
4.一般使用陀螺仪都使用自带的DMP完成姿态的解算，完成姿态解算后才能算出来真正的角度数据。
附上工程（型号：STM32F407ZGT6）自己调试出来的有姿态解算，亲测有效：
链接：https://pan.baidu.com/s/1R0_yOfu7EDa85mfsNvzeig
提取码：edtp
