CAN协议是通过以下5种类型的帧进行的：
数据帧：用于发送单元想接收单元传送数据的帧
远程帧：用于接收到单元向具有相同ID的发送的单元请求数据的帧。
错误帧：用于当检测出错误时想其他单元通知错误的帧
过载帧：用于接收单元通知其他尚未做好准备的帧
间隔帧：用于将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。数据帧和遥控帧包含这两种格式。
数据帧一般有7个段构成：
帧起始——表示数据帧开始的段
仲裁段——表示该帧优先级的段，由远程传输请求位（RTR）组成，RTR标明是数据帧还是请求帧，请求帧没有数据字节；
控制段——表示数据的字节数及保留位的段，包含标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。还包括一个保留位（用于将来扩展）。最后四个位用来指明数据场中的数据的长度（DLC）
数据段——数据的内容，一个帧可以发送0—8个字节的数据
CRC段——检查帧的传输错误的段、
ACK段——确认可以正常接收的段，包括应答位和应答分隔符。均为隐形电平（逻辑1）
帧结束——表示数据帧结束的段。
如下图，是数据帧的构成：
标准格式的数据段：识别符（ID）的长度 为11位，这些为按ID28到ID18的顺序发送，最低位是ID18, 7个最高位（ID28-ID22）不能全是隐形；
扩展格式的数据段：标识符长度为29位，是在标准标识符的基础上增加18位扩展符，可以分为11位的基本ID和18位的扩展ID，基本ID按ID28—ID18的顺序发送，基本ID定义扩展帧的基本优先权。
扩展ID包含18位，按照ID17—ID0顺序发送。
RTR位：在标准帧里识别符后面是RTR位，其在数据帧里必须全是显性，在请求帧里必须全是隐性。
SRR位（扩展格式）：替代远程请求位（substitute remote request bit），是一个隐性位，带替扩展格式中标准帧的RTR位的位置，因此在标准帧与扩展帧冲突时，通过标准帧优先于扩展帧这一途径解决。
IDE 位（扩展格式）
IDE 的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”
IDE 位属于：
扩展格式的仲裁场 ， 为“隐性”
标准格式的控制场 ，为“显性”
控制场（标准格式以及扩展格式）
控制场由 6 个位组成。标准格式的控制场格式和扩展格式的不同。标准格式里的帧包括数据长度代码、IDE 位（为显性位，见上文） 、及保留位 r0。扩展格式里的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1 和 r0。其保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的组合。
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