如果只是使用CAN进行CAN通讯，可以粗略看下以下内容，主要了解下数据字段，但了解一下其他内容有助于使用CAN通讯。
一、CAN总线协议规范
CAN报文有两种不同的格式：标准格式和扩展格式，前者的标志符长度是11位，而后者的标志符长度可达29位。
CAN协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符，CAN协议的2.0B版本中规定CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。
遵循CAN2.0B（新增扩展帧）协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B，则CAN控制器只能发送和接收11位标识符的标准格式报文
其实CAN标准格式和扩展格式只是在帧ID的长度上不一样，扩展格式能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。
- 扩展格式的仲裁域有29位，可以出现2^29种报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)，帧