所创建的包都在 /catkin_ws/src 文件夹下面。
ros的工作空间的文件结构如下：
workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin package_1/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1 package.xml -- Package manifest for package_1 ... package_n/ CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n package.xml -- Package manifest for package_n
创建ros package：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
然后进行source及catkin_make，教程中创建一个名为 beginner_tutorials 的包，依赖包为 roscpp、rospy、std_msgs
创建：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
查看所创建的包有那些依赖包
$ rospack depends1 beginner_tutorials
创建的包的依赖包又有自己的依赖包，称为非直接依赖包 indirect dependencies ，想要查看：
#命令 $ rospack depends beginner_tutorials #运行结果 cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization catkin genmsg genpy message_runtime gencpp geneus gennodejs genlisp message_generation rosbuild rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph ros_environment rospack roslib rospy
定制你的package：
在 /catkin_ws/src/beginner_tutorials 文件夹下有一个 package.xml 文件。
使用gedit打开可以进行编辑来定制，具体标签及描述作用文件内注释有说明，也可查看 package.xml
主要有以下标签：
<?xml version="1.0"?> <package format="2"> <name>beginner_tutorials</name> #包名 <version>0.1.0</version> <description>The beginner_tutorials package</description> #包的描述，可以随便写 <maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer> #维护人员及联系方式 <license>BSD</license> #许可证，BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> #website, bugtracker, or repository <author email="[email protected]">Jane Doe</author> #作者及联系方式 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> #编译工具
<depend>……</depend> 和以下两者等价 <build_depend>roscpp</build_depend> #依赖包 <exec_depend>roscpp</exec_depend> #依赖包
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend> #依赖包
定制 CMakeLists.txt