四元数描述三维点绕轴旋转

对于三维坐标里面的一根轴（一个向量v(vx,vy,vz)）某一点Q(x,y,z)绕轴旋转x角度后的的坐标表示；

定义四元数 h = a +b*i+c*j+d*k h*=a -b*i-c*j-d*k p' = hph*  a= cos(x/2) , b = vx*sin(x/2),c=vy*sin(x/2),d=vz*sin(x/2);

可知四元数与转轴和转角有关

参考小结：
【Numberphile数字狂】神奇四元数 @柚子
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》
知乎：如何形象地理解四元数？
用C++实现一个Quaternion类