思路：
虚实结合的无人驾驶测试方案
实现方式：
基于Carla的功能实现虚实结合的车辆仿真
所在的实习单位揽给自己的活，不间断更新直到拿到工程款。
PPT展示
功能：
- 实际车辆在虚拟环境中的位置，动作，行为完全一致实时显示控制
- 可在CArla中显示GIS等其他格式地理信息，地形道路的高低起伏和真实情况完全一致
- 地图环境可以加载PCD格式的点云文件，和真实世界一致，实现自动驾驶软件在CARLA中可以反向实时控制真实车辆
- 地图中GPS信息可与外部GPS信息完全一致
- 真实车辆的车速转角信息+GPS/IMU矫正+激光点云矫正实现更鲁棒精确的定位一致
- 仿真场景下的多车带对齐后时间戳数据的回放，虚拟场景回放
- 测试车运行ubuntu+ROS ，数据统一以ROS格式，不重复造轮子
控制中心显示：
- 主要是基于ROS_bridge(除去视频流有更好的方法)
- PyQt负责上位机显示（可显示能可视化的所有信息）
具体实施：
- CARLA 0.9.4分别在win和Ubuntu 16.04 上的源代码编译；
- Carla的道路画图是基于一个叫Road Runner的付费软件，熟练使用该软件；
- 画好的道路导入到UE4的工程文件中进行编译地图；
- 编译地图成功导入后，还要进行Carla的打包发布，期间涉及到Python的API编译，解决调用不成功的BUG；
- 在进行正式的制图时了解相关GIS制图方法，保证地理信息精确；
- 制图完成后实时控制的调试，对地图修补
- 熟练使用Python接口的各种功能；
（未完）