自动驾驶仿真软件列表

目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考
点击名称进入官网/github主页
列表的分类基于仿真软件的基础构架
不另外说明的话，都是可在Windows上使用的

基于Unity或虚幻引擎

这些软件基本上都是开源的，上面三个比较好，第三个只能说很难得有人独立写出个仿真来，给个鼓励奖吧，最下面那个传感器做的不错但完全是卡通风格。。。这类仿真的弱项是传感器，目前没看到特别好的激光雷达方案，另外对计算力要求很高，毕竟渲染的效果在那里。。。

平台名称	引擎	版权	备注
Udacity	Unity	开源	Udacity出品的基于Unity的自动驾驶仿真平台，功能比较简单，可以自行编辑地图和车辆模型，同时有不少在此基础上进行功能补充的项目。Github上大多数有simulator标签的自动驾驶项目其实都是基于这个或与其有关的
CARLA Simulator	Unreal4	开源	没实际尝试过，看视频效果不错，有激光雷达的仿真
AirSim	Unreal4	开源	微软出的，除了车还能做四轴的仿真，控制真心反人类，有效的利用了虚幻引擎强大的光影渲染效果使得仿真效果很好
SdSandbox	Unity	开源	某人做的，仅具雏形，似乎作者已弃坑(￣ω￣;)
DRL Based Self Driving Car Control	Unity	开源	不错的仿真软件，然而只仿真控制和传感器，不仿真环境渲染

直接使用GTA或其他类似游戏作为仿真环境，缺少传感器接口，但GTA场景的复杂度，渲染真实度和高随机性都是远超其他仿真软件的

原本作为机器人仿真软件使用，能够很轻松的改为自动驾驶仿真软件，这类软件的特点是比较好的动力模型，和各种传感器的仿真。相应的光影渲染效果会比较差。

平台名称	引擎	版权	备注
Morse	Blender	开源	Blender是一个游戏引擎，但由于这个软件本来是用于机器人仿真的，姑且放入这个列表里
Gazebo	多引擎	开源	ROS标配，我就没成功启动过╮(´∇｀)╭
Webots	多引擎	商业	30天试用，无学生版，无破解

老牌汽车设计厂商使用的基于ADAS仿真改造的软件，渲染效果差一些，传感器也相对弱一点，但对物理和汽车动力学模型的仿真应该是相当的厉害了

平台名称	引擎	版权	备注
PreScan	MATLAB	商业	业界主流，国产救星，提供试用，总之牛逼
Panosim		商业	国内某大神教授做的，也是相当的厉害，据说比上面那个还强
IPG		商业	有CarMaker和TruckMaker两个分支，专门针对不同车型
VIRES		商业	做了几个标准的文件类型，似乎没有传感器仿真
SCANNeR		商业	法国的，能够分布式部署，目前这个功能只看到这个支持了
FAAC SimDriver		商业	美国军方供应商了解一下(*･ω< )

不是车辆仿真，只仿真交通情况，2D的

平台名称	引擎	版权	备注
AIM4 Simulator	自制引擎	开源	UT Austin CS学院出的，然而参与项目的教授一个都不认识，我怀疑我上了假大学(´•ω•`)
Sumo Sim		商业
Aimsun		商业